Philip Long

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意味と運動学を橋渡しする：ゼロショットロボット操作のためのモジュール型フレームワーク
  マニピュレーション2026/6/1

  視覚言語モデルと運動計画をモジュール化して組み合わせ、訓練なしで言語指示によるロボット操作を実現するフレームワークを提案した。

• 見て、学んで、支援する：動画からの模倣学習による安全で自己ペースなロボットリハビリテーション
  リハビリテーションロボティクス2026/3/1

  セラピストがRGB-D動画で遠隔からリハビリ動作を教示できる枠組みを提案し、DMPとハイブリッド制御で患者の力に応じた安全なリハビリを実現した。

• 協調による成功：アジャイルな産業環境下でのシステム効率とレジリエンスの最適化
  人間ロボット協調2024/9/1

  2Dレーザーと3D視覚情報を融合し、ISO/TS規格に準拠した安全監視ゾーンと階層的制御器で人間とロボットの協調作業の効率とレジリエンスを高める手法を提案した。

• CoBT: 一回の実演による協調的なビヘイビアツリーのプログラミング
  マニピュレーション2024/4/1

  一回の実演からデータ駆動型機械学習と論理ベースの宣言的学習を組み合わせて、反応的でモジュール的なビヘイビアツリーを生成する協調的プログラミング・バイ・デモンストレーションのフレームワークを提案し、7つのマニピュレーションタスクで約93%の成功率を達成した。

• Contact-Implicit Planning and Control for Non-Prehensile Manipulation Using State-Triggered Constraints
  2022/10/1
• Tuning-Free Contact-Implicit Trajectory Optimization
  2020/6/1
• Contact-Implicit Trajectory Optimization Based on a Variable Smooth Contact Model and Successive Convexification
  2018/10/1
• Integrating Risk in Humanoid Robot Control for Applications in the Nuclear Industry
  2018/7/1
• Using Contact to Increase Robot Performance for Glovebox D&D Tasks
  2018/7/1
• A Comparative Analysis of Contact Models in Trajectory Optimization for Manipulation
  2018/6/1