Tao Song

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WNOJ-LIO: 高ダイナミックなLiDAR-IMU融合のためのジャーク白色雑音運動事前分布を用いたEKF
  LiDAR-IMU融合2026/7/1

  本論文は、高ダイナミックな運転環境でのLiDAR-IMUオドメトリの精度向上を目的とし、ジャーク白色雑音（WNOJ）事前分布を用いた拡張カルマンフィルタ（EKF）による新しい融合フレームワークWNOJ-LIOを提案する。IMUを状態伝播の駆動源ではなく高周波測定源として扱うことで、ノイズの影響を低減し、シミュレーションと実車実験で性能を実証した。

• 意味グラフ最適化を用いた自動運転車のリアルタイム時空間軌道プランナ
  自動運転/軌道計画2025/2/1

  静的・動的障害物を分離した意味的時空間マップを構築し、疎なグラフ最適化で複雑な市街地でもリアルタイムに実行可能な軌道を生成する手法を提案した。