Nisarga Nilavadi

University of Technology Nuremberg

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DUET-DINO: ロボットマニピュレーションの潜在計画のための同時クロスビュー世界モデリング
  マニピュレーション2026/9/9

  側面カメラと手首カメラの観測をクロスビュー条件付けで統合し、7自由度エンドエフェクタ制御のための行動条件付き潜在世界モデルを学習する手法を提案。到達・角度付き到達・把持持ち上げタスクで単一視点や独立二視点のベースラインを上回る性能を達成した。

• VLAgents: VLA推論を効率化するポリシーサーバ
  VLA2026/1/1

  VLAモデルの推論を統一プロトコルで抽象化し、共有メモリと圧縮ストリーミングで通信を最適化するモジュラーポリシーサーバを提案。

• ConPoSe: LLMガイドによる協調物体押し出しのための接触点選択のスケーラブル化
  マニピュレーション2025/10/1

  複数ロボットで物体を押す際の接触点選択に、大規模言語モデルの推論と局所探索を組み合わせる手法を提案し、従来の解析的手法よりスケーラブルで高性能なことを示した。

• UPTor: 人間とロボットのインタラクションのための統合3D人間姿勢ダイナミクスと軌道予測
  人間動作予測2025/5/1

  短い姿勢系列から全身の姿勢と移動軌跡を同時に予測する統合手法を提案し、人間認識ナビゲーション用データセットDARKOを導入して評価した。

• CloudTrack: クラウドセマンティクスによるスケーラブルなUAV追跡
  UAV追跡2024/9/1

  UAVの限られた計算資源でも動作するよう、意味的条件付きオープンボキャブラリ物体追跡をクラウドと連携して行う手法を提案し、行方不明者捜索での有効性を示した。