Georg Schildbach
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 状態情報のみと限られたセンシング下での非線形マルチエージェントシステムに対する安全性が保証された分散型緊急時MPC群制御2026/8/31
状態情報のみで動作し、センシング範囲が限られたマルチエージェントシステム向けに、安全性と再帰的実行可能性を保証する分散型緊急時MPCを提案した。エージェントごとの安全領域を更新する新機構により、保守性を低減しつつ理論的保証を維持する。
- 安全集合に基づく非線形マルチエージェント衝突回避のための分散型緊急時MPC群制御2026/5/1
エージェント間で軌道情報を共有しない非線形マルチエージェントシステムに対し、各エージェントが局所最適化と安全集合の更新により衝突回避を保証する分散型MPCフレームワークを提案した。
- 世界モデルフィードバックによるオンライン連続強化学習を用いた自己適応ロボットエージェント強化学習/適応制御2026/3/1
ロボット制御の展開中に環境変化へ自動適応するため、世界モデルの予測残差で異常を検出し、微調整を自動トリガーするオンライン連続強化学習フレームワークを提案した。
- ロボット群の通信不要な協調衝突回避のためのコンティンジェンシーモデルベース制御群制御2025/12/1
通信に頼らず、事前に設計した交通ルールのような合意則と垂直二等分面制約を用いて、ロボット群が互いに衝突を回避しながら協調動作する分散制御手法を提案した。
- 低レベルMPCを用いた階層型強化学習によるマルチエージェント制御マルチエージェント制御2025/9/1
強化学習で戦略的な目標選択を行い、MPCで安全な動作を実行する階層型フレームワークを提案し、捕食者-被食者ベンチマークで既存手法を上回る性能を示した。
- AutoMPC: MPCベース自動運転のためのコード生成ツール制御/自動運転2025/8/1
非線形MPCを自動車の軌道追従制御に組み込み、パラメータ選択からCコードを自動生成して組込みプラットフォームに展開可能にしたフレームワーク。
- モデルベース強化学習の推論時における世界モデルを用いた異常検知異常検知2025/3/1
モデルベース強化学習の世界モデルを推論時にも活用し、予測と実測のずれから異常を検知して緊急停止などを可能にする手法を提案した。
- 重み付き被覆経路計画問題へのモデル予測制御の適用経路計画2024/11/1
重み付き被覆経路計画問題に対して、被覆制約を導入したモデル予測制御を提案し、TSPヒューリスティックで初期化することで性能が向上することを示した。
- 多様な運転状況における人間の交通・安全ルール遵守の分析自動運転データセット分析2024/11/1
複数の軌道予測データセット（Argoverse 2、nuPlan、Lyft、DeepUrban）を用いて、人間の交通・安全ルール遵守状況を比較評価し、データのノイズや望ましくない運転行動を明らかにした。
- MPCベース軌道プランナのSOTIF向上のための機能的不十分とトリガ条件の分析自動運転/安全性2024/7/1
自動運転の安全性を高めるため、MPCベースの軌道プランナにおけるSOTIF（意図した機能の安全性）を分析し、機能的不十分とトリガ条件を特定して安全概念を最適化した。
- ROS2swarm：群ロボット行動のためのROS 2パッケージ群制御2024/5/1
群ロボット向けに、集約・分散・集団意思決定などの行動プリミティブを再利用可能な形で提供するROS 2パッケージを提案し、3種類のロボットで有効性を示した。
- Linear Model Predictive Control for a planar free-floating platform: A comparison of binary input constraint formulations2023/12/1
- Using Deep Reinforcement Learning with Automatic Curriculum Learning for Mapless Navigation in Intralogistics2022/2/1
- On the Application of ISO 26262 in Control Design for Automated Vehicles2018/4/1