Tangyou Liu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
連続ロボット連続体ロボット手術ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- JammingSnake: ファイバージャミングによる可変剛性を備えた追従型連続ロボット連続ロボット2025/1/1
ファイバージャミングモジュールを組み込むことで、周囲への接触に頼らずに追従運動が可能な蛇型連続ロボットを開発し、従来の腱駆動型よりも周囲への力が小さいことを示した。
- ファイバー数と密度がファイバージャミングに与える影響：連続体ロボットのリーダー追従展開に向けて連続体ロボット2024/8/1
直径4mmのファイバージャミングモジュールを試作し、ファイバー数と充填密度が剛性変化に大きく影響することを理論と実験で示した。最適構成では最大3400%の剛性変化を達成し、医療用リーダー追従ロボットへの応用可能性を確認した。
- 低コストで遠隔操作可能なマクロ・マイクロ構造と連続体先端を持つオープンソース研究用手術ロボット手術ロボット2024/5/1
低コストで改造可能な腱駆動連続体マニピュレータを開発し、6軸ロボットアームと組み合わせて遠隔操作を実現した。模擬腫瘍生検実験で有効性を検証し、ソースコードやCADファイルを公開した。
- Automatic Tissue Traction Using Miniature Force-Sensing Forceps for Minimally Invasive Surgery2024/1/1
- Haptics-Enabled Forceps with Multi-Modal Force Sensing: Towards Task-Autonomous Surgery2023/3/1