Chen Qian
Shanghai Jiaotong University
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 実演動画から明示的な行動意味論を蒸留する世界モデルVIDEAS世界モデル2026/9/27
ロボット操作動画を離散的な行動軌跡に分解し、VLMと事前知識ガイド付きシミュレーションで行動の前提条件と効果を構造化知識として抽出、言語ベース世界モデルを学習する枠組み。
- VLA-Precision: 非対称共同ブートストラップによる視覚言語行動モデルの効率的な実世界オンライン強化学習VLA/強化学習2026/9/3
実世界のオンライン強化学習を用いて、精密な操作タスクにおける視覚言語行動モデルの性能を向上させるフレームワークを提案した。
- Lingjing: オープンエンドな都市におけるマルチエージェント具現化タスクのためのシミュレーションテストベッドシミュレーション2026/8/8
異種エージェント（UAV、地上ロボット、自動運転車）が協調する都市環境を再現するシミュレーションプラットフォームを提案し、12の視覚言語モデルを9つの都市タスクで評価した。
- PhysX-CoT: 単一画像からシミュレーション対応3Dアセットへの構造化物理推論3D生成2026/8/1
単一画像からシミュレーション対応の3Dアセットを生成する際、物理的推論を明示的な構造化プロセスとして扱う手法を提案。部品レベルの状態を段階的に予測し、幾何学と物理属性の精度を向上させる。
- 透明実験器具のセグメンテーションから衝突回避へ：リアルタイムエッジ認識パイプライン知覚/衝突回避2026/8/1
透明な実験用ガラス器具を視覚のみでリアルタイムにセグメンテーションし、衝突回避を実現するパイプラインを提案。エッジ検出と注意機構を組み合わせた軽量モデルで高精度・高速を達成し、実機で93.3%の衝突回避成功率を確認した。
- エッジロボティクス向けLLM誘導型安全エージェント：ISO準拠の認識・計算・制御アーキテクチャエッジロボティクス/機能安全2026/4/1
自然言語の安全規制を実行可能な述語に変換し、冗長なエッジランタイム上で展開することで、人間とロボットの相互作用における機能安全を実現するLLM誘導型安全エージェントを提案した。
- TransDex: 透明物体の巧みな操作のための点群再構成による視触覚ポリシーの事前学習マニピュレーション2026/3/1
透明物体操作時の自己遮蔽や深度ノイズに対処するため、Transformerベースの自己教師あり点群再構成で事前学習した3D視触覚融合ポリシーを提案し、実機実験で既存手法を上回る性能を示した。
- LogicEnvGen: タスク論理に基づく多様な具現化AI向けシミュレーション環境の生成sim2real2026/1/1
LLMを用いてエージェントのタスク実行論理を解析し、論理的に多様なシミュレーション環境をテストケースとして自動生成する手法を提案。
- 合成データを用いた追従型ロボット内視鏡ナビゲーションのための強化学習医療ロボティクス2026/1/1
単眼深度推定と強化学習を組み合わせ、合成データで訓練した追従型柔軟内視鏡ロボットの自律ナビゲーション手法を提案。
- ReSemAct: 意味構造化とアフォーダンス精緻化による細粒度ロボットマニピュレーションの高度化マニピュレーション2025/7/1
MLLMと視覚基盤モデルを連携させ、自然言語とRGB画像から意味的アフォーダンス記述を構造化し、幾何と位置を別々に精緻化して細粒度の操作目標を生成する統合マニピュレーションフレームワークを提案。
- 柔軟機構による腹部のうねりが仿生ロボット蝶の飛行性能を向上させる羽ばたき飛行2025/3/1
柔軟機構で翅と腹部を連動させた仿生ロボット蝶を開発し、腹部のうねりが揚力増加・飛行時間延長・ピッチ振動の安定化に寄与することを実験で示した。
- JammingSnake: ファイバージャミングによる可変剛性を備えた追従型連続ロボット連続ロボット2025/1/1
ファイバージャミングモジュールを組み込むことで、周囲への接触に頼らずに追従運動が可能な蛇型連続ロボットを開発し、従来の腱駆動型よりも周囲への力が小さいことを示した。
- ファイバー数と密度がファイバージャミングに与える影響：連続体ロボットのリーダー追従展開に向けて連続体ロボット2024/8/1
直径4mmのファイバージャミングモジュールを試作し、ファイバー数と充填密度が剛性変化に大きく影響することを理論と実験で示した。最適構成では最大3400%の剛性変化を達成し、医療用リーダー追従ロボットへの応用可能性を確認した。
- MetaTra: Meta-Learning for Generalized Trajectory Prediction in Unseen Domain2024/2/1
- Minimum Snap Trajectory Generation and Control for an Under-actuated Flapping Wing Aerial Vehicle2023/11/1
- Towards Practical Autonomous Flight Simulation for Flapping Wing Biomimetic Robots with Experimental Validation2023/3/1