Genichiro Matsuda

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コンポーネント影響度に基づくファスナー削減：ロボット分解可能性を考慮した設計簡素化
  設計最適化2026/5/1

  CADモデルと接触・接続・制約グラフを用いて、ロボット分解シーケンス計画から部品の影響度スコアを算出し、3Dヒートマップで可視化。影響度の高いファスナーを除去した場合の構造制約や工具交換、移動距離の削減効果をシミュレーションし、設計簡素化の指針を提供する。

• 不均一条件下でのネジ検出・除去のための産業グレードの堅牢なロボットビジョン
  ロボットビジョン2026/3/1

  リサイクル工場でのエアコン室外機分解自動化のため、タスク特化型2段階検出法と格子ベースの局所キャリブレーションを統合したシステムを提案し、実機120台で78.3%の分解成功率を達成した。

• 構造制約下での再構成可能なマルチロボット分解システムのための階層的計画とスケジューリング
  マニピュレーション2025/9/1

  複数のロボットアームと回転ステージを組み合わせた再構成可能なシステムで、制約のある構造物を非破壊的に分解するための階層的最適化手法を提案。多目的遺伝的アルゴリズムと制約プログラミングを統合し、複雑な問題を効率的に解く。

• 嵌合部品のためのアフォーダンス誘導型双腕分解テレオペレーション
  マニピュレーション2025/8/1

  嵌合部品を非破壊で分解するため、把持可能姿勢と分解方向を仮想環境に可視化し、位置・インピーダンス制御を組み合わせた双腕テレオペレーションシステムを提案した。

• モジュール式真空固定システムによる適応的分解作業空間の統合
  マニピュレーション2025/8/1

  小型家電の分解作業において、曲面形状に対応するため市販のバルーン型ソフトグリッパーを活用したモジュール式真空固定システムを提案し、安定性を考慮した計画フレームワークを開発した。従来の剛体固定具と比較して、ネジ除去作業の成功率と配置安定性が向上することを実証した。

• Many-Objective-Optimized Semi-Automated Robotic Disassembly Sequences
  2024/1/1