Kazuhiro Shintani

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットへの教示時、人間はどこを見るのか？複数の教示デバイスにわたるピック・アンド・プレース課題での視線行動
  模倣学習2025/6/1

  ロボットを模した教示デバイスが人間の視線行動に与える影響を実験的に分析し、デバイスの特性によって注視対象がタスク目標から制御監視へと移り、視線ベースの模倣学習の性能が低下することを示した。

• タスク関連視点と領域に着目した移動マニピュレータのロバスト模倣学習
  模倣学習2024/10/1

  複数視点の注意機構を用いて、遮蔽や環境変化に強い移動マニピュレータの視覚運動ポリシーを模倣学習で獲得する手法を提案。

• CLIP-Clique: 視覚言語モデルで強化したグラフベース対応マッチングによる物体ベース大域的自己位置推定
  自己位置推定2024/10/1

  物体ランドマーク地図上での大域的自己位置推定において、視覚言語モデルの埋め込みで対応マッチングを強化し、グラフ理論的に外れ値を除去する手法を提案した。

• 自己教師あり幾何誘導初期化によるロバスト単眼視覚オドメトリ
  視覚オドメトリ2024/6/1

  学習ベースの高密度SLAMの失敗事例を分析し、大規模事前学習済み単眼深度推定器を自己教師あり事前情報として活用して最適化を初期化することで、微調整なしにロバストな視覚オドメトリを実現した。

• CLIP-Loc: Multi-modal Landmark Association for Global Localization in Object-based Maps
  2024/2/1