Makram Chahine

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分散型ビジョンベースの自律空中野生動物モニタリング
  群制御2025/8/1

  単眼RGBカメラのみを搭載した複数クアッドロータが、中央制御に頼らず分散的に協調・追跡することで、自然環境下の大型動物を低帯域で監視するシステムを提案し、実地実験で有効性を示した。

• メッセージパッシングモンテカルロによるサンプリングベース運動計画の効率改善
  運動計画2024/10/1

  グラフニューラルネットワークで低不一致な点集合を生成するMPMCをサンプリングベース運動計画に導入し、探索効率を向上させる手法を提案した。

• Flex: 基盤モデル特徴量によるエンドツーエンドのテキスト指示視覚ナビゲーション
  VLA2024/10/1

  事前学習済みVLMを凍結したパッチ単位の特徴抽出器として使い、少量のシミュレーションデータで訓練したドローンの視覚ナビゲーション方策が、未知のテキスト指示や実世界の視覚変化に汎化できることを示した。

• ガウススプラッティングとLiquidニューラルネットワークによる実世界飛行ナビゲーションへの転移
  sim2real2024/6/1

  3Dガウススプラッティングとクアッドロータの飛行力学を統合したシミュレータを構築し、Liquidニューラルネットワークでナビゲーションポリシーを学習させることで、単一のシミュレーションシーンから実世界のドローン飛行へ頑健に転移できることを示した。

• Local Non-Cooperative Games with Principled Player Selection for Scalable Motion Planning
  2023/10/1
• Follow Anything: Open-set detection, tracking, and following in real-time
  2023/8/1
• Learning Stability Attention in Vision-based End-to-end Driving Policies
  2023/4/1
• Towards Cooperative Flight Control Using Visual-Attention
  2022/12/1
• Intention Communication and Hypothesis Likelihood in Game-Theoretic Motion Planning
  2022/9/1
• Differentiable Control Barrier Functions for Vision-based End-to-End Autonomous Driving
  2022/3/1