Sven Goffin

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多IMU関節剛体システムにおける拡張姿勢推定のための不変カルマンフィルタリング
  姿勢推定/フィルタリング2026/6/1

  関節剛体システムの各リンクにIMUを取り付け、相対姿勢をLie群表現で扱うことで不変フィルタの理論を拡張し、関節拘束を不変形式で組み込んだ反復不変拡張カルマンフィルタを提案。UR5eロボットと人間の脚で検証し、既存手法より誤差を50%以上削減した。

• 四足ロボットのオドメトリのための反復不変拡張カルマンフィルタ
  状態推定2026/4/1

  四足ロボットの状態推定に、反復不変拡張カルマンフィルタ（IterIEKF）を適用した新しいオープンソースアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実データで従来のIEKFより優れることを示した。