Hilton Marques Souza Santana
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
状態推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Chalito: 四足ロボットのフィルタリングベース状態推定のための拡張可能なライブラリ状態推定2026/7/1
四足ロボットの状態推定アルゴリズムを公平に比較・評価するための、拡張可能なMATLAB/Pythonライブラリ「Chalito」を提案した。URDFからロボットモデルを直接読み込み、複数のフィルタ手法をサポートし、シミュレーションと実データの両方で動作する。
- 反復不変拡張カルマンフィルタによる3次元ランドマーク支援慣性航法状態推定2026/7/1
3次元ランドマークを用いた慣性航法問題に対し、反復不変拡張カルマンフィルタ（IterIEKF）を初めて適用し、従来のSO(3)-EKFやIEKFと比較して推定精度と一貫性が向上することを数値シミュレーションで示した。
- 四足ロボットのオドメトリのための反復不変拡張カルマンフィルタ状態推定2026/4/1
四足ロボットの状態推定に、反復不変拡張カルマンフィルタ（IterIEKF）を適用した新しいオープンソースアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実データで従来のIEKFより優れることを示した。
- 不変カルマンフィルタとスケール可変ロバストコスト関数を用いた四脚ロボットの固有感覚状態推定状態推定2024/10/1
固有感覚センサのみを用いた四脚ロボットの状態推定のため、不変拡張カルマンフィルタとロバストコスト関数を組み合わせた手法を提案し、公開データセットで従来手法より最大40%の姿勢ドリフト低減を達成した。