Pierre Sacré

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 相互接続による把持：粗い物体テンプレートからのロバストな閉じ動作
  マニピュレーション2026/9/16

  粗い物体テンプレートと人間の把持タイプを用い、接触点を指定せずに柔軟な滑り接触を活用する動作計画を提案し、不確実な状況でもロバストに把持できることを示した。

• 多IMU関節剛体システムにおける拡張姿勢推定のための不変カルマンフィルタリング
  姿勢推定/フィルタリング2026/6/1

  関節剛体システムの各リンクにIMUを取り付け、相対姿勢をLie群表現で扱うことで不変フィルタの理論を拡張し、関節拘束を不変形式で組み込んだ反復不変拡張カルマンフィルタを提案。UR5eロボットと人間の脚で検証し、既存手法より誤差を50%以上削減した。