Suneel Belkhale

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動整合表現によるクロスエンボディメント転移
  VLA/クロスエンボディメント転移2026/7/1

  ロボット操作の大規模模倣学習において、行動整合表現（物体のバウンディングボックスや言語動作、エンドエフェクタの軌跡など）がVLAモデルのクロスエンボディメント転移を促進するかを検証し、シミュレーションベンチマークで評価。エンドエフェクタ軌跡が特に有効で、シミュレーションから実機への転移成功率を28%向上させた。

• 効率的な身体性推論のための学習戦略
  VLA2025/5/1

  ロボットのChain-of-Thought推論がなぜ有効かを分析し、軽量で高速な代替推論手法を提案した論文。

• 汎用ロボットマニピュレーション政策の評価のための分類体系
  マニピュレーション2025/3/1

  ロボットマニピュレーションにおける汎化の種類を整理した分類体系STAR-Genを提案し、実世界ベンチマークで検証した。

• 行動ラベルなしデータからの推論による方策の汎化
  VLA2025/2/1

  人間の動画から言語ベースの推論を学習し、ロボットの行動ラベルなしデータを活用して汎化性能の高いロボット方策を訓練する手法RADを提案した。

• 自律ロボットデータ収集のスケールアップは本当に可能か？
  自律データ収集2024/11/1

  自律模倣学習によるデータ収集は、実世界でのスケールアップにおいて環境設計の課題など強化学習と同様の限界に直面することを実験的に示した研究。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• RT-H: 言語による行動階層
  VLA2024/3/1

  低レベル動作を「腕を前に動かす」のような言語フレーズで表現し、タスクと行動の間に言語動作を介在させることで、多様なタスク間でデータを共有し、人間の言語介入による修正も可能にする模倣学習手法を提案。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• HYDRA: Hybrid Robot Actions for Imitation Learning
  2023/6/1
• KITE: Keypoint-Conditioned Policies for Semantic Manipulation
  2023/6/1
• Data Quality in Imitation Learning
  2023/6/1
• Learning Visuo-Haptic Skewering Strategies for Robot-Assisted Feeding
  2022/11/1
• Learning Bimanual Scooping Policies for Food Acquisition
  2022/11/1
• In-Mouth Robotic Bite Transfer with Visual and Haptic Sensing
  2022/11/1
• PLATO: Predicting Latent Affordances Through Object-Centric Play
  2022/3/1
• Balancing Efficiency and Comfort in Robot-Assisted Bite Transfer
  2021/11/1
• Model-Based Meta-Reinforcement Learning for Flight with Suspended Payloads
  2020/4/1
• Generalization through Simulation: Integrating Simulated and Real Data into Deep Reinforcement Learning for Vision-Based Autonomous Flight
  2019/2/1