Steven Morad

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 120分とノートPCだけで実現する画像ゴールナビゲーション：教師なし探索とオフライン強化学習による最小構成アプローチ
  ナビゲーション2026/3/1

  大規模データや高価な計算資源を前提とせず、ノートPC上で120分以内にデータ収集から実環境でのポリシー展開までを自動で行う画像ゴールナビゲーション手法MINavを提案した。

• 部分観測下の強化学習における記憶の分析ツールとPOPGym Arcade
  強化学習/部分観測/記憶2025/3/1

  部分観測環境でエージェントが記憶をどう使うかを分析するツールと、完全観測/部分観測の対照実験が可能なAtari風ベンチマークPOPGym Arcadeを提案し、価値関数が無関係な履歴にクレジットを拡散する問題を明らかにした。

• 自然言語指示に従うマルチロボットナビゲーションのためのオフライン強化学習
  群制御2024/7/1

  LLMの埋め込みを条件としたナビゲーション方策を、20分程度のランダム収集データによるオフライン強化学習で訓練し、5台の実ロボットで未見の指示にも汎化することを示した。

• CoViS-Net: マルチロボット応用のための協調視覚空間基盤モデル
  マルチロボット2024/5/1

  複数ロボットがカメラ映像から相対姿勢と局所的な鳥瞰図表現を分散的に推定できる視覚空間基盤モデルを提案し、実環境でのフォーメーション制御に応用した。

• タスク非依存型通信によるマルチエージェント協調の汎化
  群制御2024/3/1

  マルチエージェント強化学習において、タスクに依存しない通信戦略を自己教師あり学習で事前訓練し、未知のタスクやエージェント数の増加にも適応できる手法を提案した。

• POPGym: Benchmarking Partially Observable Reinforcement Learning
  2023/3/1
• A Framework for Real-World Multi-Robot Systems Running Decentralized GNN-Based Policies
  2021/11/1
• Building Small-Satellites to Live Through the Kessler Effect
  2019/9/1
• A Spring Propelled Extreme Environment Robot for Off-World Cave Exploration
  2019/3/1
• Coordination and Control of Multiple Climbing Robots in Transport of Heavy Loads through Extreme Terrain
  2018/12/1
• Planning and Navigation of Climbing Robots in Low-Gravity Environments
  2018/3/1
• Path Planning and Navigation Inside Off-World Lava Tubes and Caves
  2018/3/1