Steven M. LaValle
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 曲率を低減した滑らかなフィードバック動作計画動作計画2026/4/1
セル分割に基づくフィードバック動作計画で生じる不要な経路の曲がりを減らすため、局所ベクトル場の整列と目標周りの星状チェーン構築により、より直接的な軌道を生成する手法を提案した。
- 障害物環境における一輪ロボットの滑らかで安全な制御則の計画ナビゲーション2026/4/1
入力制限下で障害物を回避しながら目標へ安全に到達するための、滑らかなベクトル場と解析的非線形フィードバック制御器を提案した論文。
- 強化学習と動的計画法に基づく計画の関係強化学習・計画2026/3/1
強化学習と計画の違いを整理し、非確率化した強化学習と価値反復法やダイクストラ法を比較して、コスト最小化と報酬最大化の等価条件などを解析した。
- ひげ型センサによる移動ロボットの自己位置推定触覚2026/1/1
単一のひげ型触覚センサを用いて、既知の平面環境における接触点とロボットの位置を推定するフレームワークを提案し、7mm以下の精度を実証した。
- 回転の分離が非シミュレーション没入型テレプレゼンスにおけるVR酔いを軽減するテレプレゼンス2025/9/1
実カメラ映像を用いたロボットテレプレゼンスにおいて、ロボットの回転をユーザーの視界から分離する「回転の分離」手法がVR酔いを軽減し、ユーザーに好まれることを被験者実験で示した。
- 共有制御と切替制御はテレプレゼンスロボットナビゲーションで同様の結果に：共有するが気にしないテレプレゼンス/共有制御2025/9/1
テレプレゼンスロボットのナビゲーションにおいて、共有制御と制御切替を比較したユーザー研究。共有制御は効率を損なわないが、作業負荷の有意な軽減は見られなかった。
- 全周球を楕円体に変形させてテレプレゼンス利用者に自己運動感覚を誘起するテレプレゼンス2025/8/1
360度カメラの遅延中に自己運動の錯覚を生み出すため、パノラマ球を楕円体に変形させる手法を試したが、500ms遅延下での操作性能向上は見られず、VR酔いが増える可能性が示された。
- ロボットエージェントにおけるセンサ誘発錯覚の最適制御制御理論2025/4/1
信号強度を操作して受信エージェントの自己位置推定を誤らせ、目標に到達したと誤認させたまま別の目的地へ誘導する「錯覚」を制御理論で生成・調整する手法を提案した論文。
- 情報フィードバック方策のための最小十分構造ロボット制御2025/2/1
ロボットが物理世界で目的を達成するために必要な内部システムとセンサの十分構造を明らかにし、情報フィードバック方策が存在するための必要十分条件を導出した。
- 万能プラン：たった一つの行動列ですべてを解決プランニング2024/7/1
障害物や初期状態、目標に依存せず、あらゆる計画問題を解くことが保証された「万能プラン」を提案し、離散・連続計画での完全性を証明した。
- ロボットのための内部モデル原理内部モデル2024/6/1
ロボットがセンサ情報のみから環境の構造を内部モデルとして獲得するための数学的条件「十分性」を証明し、自由エネルギー原理や良い調節器原理との関連を示した。
- Equivalent Environments and Covering Spaces for Robots2024/2/1
- A Mathematical Characterization of Minimally Sufficient Robot Brains2023/8/1
- The Limits of Learning and Planning: Minimal Sufficient Information Transition Systems2022/12/1
- Bang-Bang Boosting of RRTs2022/10/1
- Localization with Single or Antipodal Distance Measurements2022/9/1
- Leaning-Based Control of an Immersive-Telepresence Robot2022/8/1
- A Study of Preference and Comfort for Users Immersed in a Telepresence Robot2022/3/1
- HI-DWA: Human-Influenced Dynamic Window Approach for Shared Control of a Telepresence Robot2022/3/1
- Visibility-Inspired Models of Touch Sensors for Navigation2022/3/1
- Augmenting Immersive Telepresence Experience with a Virtual Body2022/2/1
- Unwinding Rotations Improves User Comfort with Immersive Telepresence Robots2022/1/1
- Comfort and Sickness while Virtually Aboard an Autonomous Telepresence Robot2021/9/1
- Analysis of User Preferences for Robot Motions in Immersive Telepresence2021/3/1
- Defining Preferred and Natural Robot Motions in Immersive Telepresence from a First-Person Perspective2021/2/1
- Information Requirements of Collision-Based Micromanipulation2020/7/1
- Human Perception-Optimized Planning for Comfortable VR-Based Telepresence2020/2/1
- Virtual Reality for Robots2019/9/1
- Optimal Multi-Robot Path Planning on Graphs: Complete Algorithms and Effective Heuristics2015/7/1
- Optimal Multi-Robot Path Planning on Graphs: Structure and Computational Complexity2015/7/1
- Distance Optimal Formation Control on Graphs with a Tight Convergence Time Guarantee2012/4/1
- Multi-agent Path Planning and Network Flow2012/4/1
- Planning Optimal Paths for Multiple Robots on Graphs2012/4/1