Basak Sakcak
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション触覚テレプレゼンステレプレゼンス/共有制御制御理論ロボット計画ロボット制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 障害物環境における一輪ロボットの滑らかで安全な制御則の計画ナビゲーション2026/4/1
入力制限下で障害物を回避しながら目標へ安全に到達するための、滑らかなベクトル場と解析的非線形フィードバック制御器を提案した論文。
- ひげ型センサによる移動ロボットの自己位置推定触覚2026/1/1
単一のひげ型触覚センサを用いて、既知の平面環境における接触点とロボットの位置を推定するフレームワークを提案し、7mm以下の精度を実証した。
- 回転の分離が非シミュレーション没入型テレプレゼンスにおけるVR酔いを軽減するテレプレゼンス2025/9/1
実カメラ映像を用いたロボットテレプレゼンスにおいて、ロボットの回転をユーザーの視界から分離する「回転の分離」手法がVR酔いを軽減し、ユーザーに好まれることを被験者実験で示した。
- 共有制御と切替制御はテレプレゼンスロボットナビゲーションで同様の結果に：共有するが気にしないテレプレゼンス/共有制御2025/9/1
テレプレゼンスロボットのナビゲーションにおいて、共有制御と制御切替を比較したユーザー研究。共有制御は効率を損なわないが、作業負荷の有意な軽減は見られなかった。
- ロボットエージェントにおけるセンサ誘発錯覚の最適制御制御理論2025/4/1
信号強度を操作して受信エージェントの自己位置推定を誤らせ、目標に到達したと誤認させたまま別の目的地へ誘導する「錯覚」を制御理論で生成・調整する手法を提案した論文。
- センサベースロボット計画タスクの仕様記述可能性の限界ロボット計画2025/3/1
ロボットタスクの仕様記述において、状態・行動・観測・知識などの基盤の違いがタスクの仕様記述可能性に与える影響を分析し、その限界を明らかにした。
- 情報フィードバック方策のための最小十分構造ロボット制御2025/2/1
ロボットが物理世界で目的を達成するために必要な内部システムとセンサの十分構造を明らかにし、情報フィードバック方策が存在するための必要十分条件を導出した。
- A Mathematical Characterization of Minimally Sufficient Robot Brains2023/8/1
- The Limits of Learning and Planning: Minimal Sufficient Information Transition Systems2022/12/1
- Bang-Bang Boosting of RRTs2022/10/1
- Leaning-Based Control of an Immersive-Telepresence Robot2022/8/1
- Safe Motion Planning for a Mobile Robot Navigating in Environments Shared with Humans2022/6/1
- Visibility-Inspired Models of Touch Sensors for Navigation2022/3/1
- HI-DWA: Human-Influenced Dynamic Window Approach for Shared Control of a Telepresence Robot2022/3/1
- A Study of Preference and Comfort for Users Immersed in a Telepresence Robot2022/3/1
- Unwinding Rotations Improves User Comfort with Immersive Telepresence Robots2022/1/1
- Sampling-based optimal kinodynamic planning with motion primitives2018/9/1