Stephanie Gil
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 耐障害性マルチロボットシステムのための信頼考慮型逐次意思決定とロールアウト計画群制御2026/8/26
GPSなりすまし攻撃を受ける可能性のあるマルチロボット経路計画問題に対し、信頼監視機構と階層的マッチング戦略を導入し、攻撃検出と耐障害性のあるルーティングを実現した。
- 分布シフト下での不均一マルチロボットタスク割り当てのためのモデルベース強化学習群制御2026/8/21
不均一なマルチロボットシステムにおけるタスク割り当てとスケジューリングを、予測を考慮した適応ロールアウトフレームワークで解決し、分布シフトに対する頑健性を向上させた。
- 運動不確実性を考慮した移動物体再構成のための次善視点計画視点計画2026/5/1
移動物体の能動的3次元再構成において、物体の運動不確実性を考慮した次善視点計画フレームワークを提案。ノイズを含む位置計測から物体状態を予測し、予測信念に基づいて視点を評価することで、再構成の完全性を向上させる。
- ロボットによるマッコウクジラとのリアルタイム遠隔追跡と自律計画群制御2025/12/1
自律型無人航空機を用いて、モデルベース強化学習とクジラの潜水モデルを組み合わせ、海上でマッコウクジラとのランデブーをリアルタイムに行うシステムを開発した。
- 分散型ビジョンベースの自律空中野生動物モニタリング群制御2025/8/1
単眼RGBカメラのみを搭載した複数クアッドロータが、中央制御に頼らず分散的に協調・追跡することで、自然環境下の大型動物を低帯域で監視するシステムを提案し、実地実験で有効性を示した。
- 信頼度が協調型マルチロボットシステムの耐障害性を高める群制御2025/6/1
物理チャネルからの信頼度情報を活用し、悪意あるロボットが存在しても協調動作を維持する耐障害プロトコルを提案。信頼度パラメータλtで協調性と実行速度のトレードオフを調整できる。
- 敵対的エージェントを含むマルチエージェント配送経路計画の安定性保証群制御2025/4/1
配送依頼を処理するマルチエージェント経路計画において、一部のエージェントが意図的に遅延を引き起こす場合でも、依頼の滞留数が有界となるためのフリート規模と敵対的エージェント比率の条件を理論的に導出し、サンフランシスコのタクシーデータで検証した。
- Pro-Routing: 自律型マルチキャパシティロボットのための先読みルーティングによる集配タスク群制御2025/3/1
複数台の自律ロボットが集配リクエストを処理する際、リアルタイム需要に適応しつつ安定性を理論的に保証する先読みロールアウト型ルーティング手法を提案し、ハーバード大学の夜間バンシステムの実データで検証した。
- WiSER-X: 明示的な情報交換なしで無線信号を活用する効率的な分散マルチロボット探索群制御2024/12/1
無線信号のピング交換による相対位置推定のみを用い、地図共有なしで冗長な探索を抑える分散マルチロボット探索アルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- マルチロボットシステムにおけるWiFi-CSIセンシングと方位推定：オープンソースシミュレーションフレームワークsim2real2024/10/1
WiFiのCSIを用いたロボット間の方位推定を、GazeboとMatlabで再現するオープンソースのシミュレーションフレームワークを提案し、実機実験との一致を検証した。
- 信頼を活用した悪意ある攻撃下での有向グラフ上の高速分散最適化分散最適化2024/7/1
悪意あるエージェントが存在する有向通信グラフ上で、エージェント間の信頼値と勾配追跡を用いて幾何収束を達成する分散最適化アルゴリズムRP3を提案した。
- MULAN-WC: 無線協調と不確かさを考慮したマルチロボット能動NeRFマルチロボット/NeRF2024/3/1
無線の到来角・測距でロボット間の相対姿勢を推定し、その不確かさをNeRF学習に組み込むことで、マルチロボットによる高品質な3D再構成と次視点選択を実現した。
- How Physicality Enables Trust: A New Era of Trust-Centered Cyberphysical Systems2023/11/1
- Approximate Multiagent Reinforcement Learning for On-Demand Urban Mobility Problem on a Large Map (extended version)2023/11/1
- Surge Routing: Event-informed Multiagent Reinforcement Learning for Autonomous Rideshare2023/7/1
- Dynamic Crowd Vetting: Collaborative Detection of Malicious Robots in Dynamic Communication Networks2023/4/1
- Exploiting Trust for Resilient Hypothesis Testing with Malicious Robots (evolved version)2023/3/1
- Resilient Distributed Optimization for Multi-Agent Cyberphysical Systems2022/12/1
- Multiagent Reinforcement Learning for Autonomous Routing and Pickup Problem with Adaptation to Variable Demand2022/11/1
- Wi-Closure: Reliable and Efficient Search of Inter-robot Loop Closures Using Wireless Sensing2022/10/1
- Exploiting Trust for Resilient Hypothesis Testing with Malicious Robots2022/9/1
- Cloud-Cluster Architecture for Detection in Intermittently Connected Sensor Networks2021/10/1
- Toolbox Release: A WiFi-Based Relative Bearing Sensor for Robotics2021/9/1
- Characterizing Trust and Resilience in Distributed Consensus for Cyberphysical Systems2021/3/1
- Crowd Vetting: Rejecting Adversaries via Collaboration--with Application to Multi-Robot Flocking2020/12/1
- A wireless signal-based sensing framework for robotics2020/12/1
- Multiagent Rollout and Policy Iteration for POMDP with Application to Multi-Robot Repair Problems2020/11/1
- Reinforcement Learning for POMDP: Partitioned Rollout and Policy Iteration with Application to Autonomous Sequential Repair Problems2020/2/1
- Active Rendezvous for Multi-Robot Pose Graph Optimization using Sensing over Wi-Fi2019/7/1