Daniel Garces
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 耐障害性マルチロボットシステムのための信頼考慮型逐次意思決定とロールアウト計画群制御2026/8/26
GPSなりすまし攻撃を受ける可能性のあるマルチロボット経路計画問題に対し、信頼監視機構と階層的マッチング戦略を導入し、攻撃検出と耐障害性のあるルーティングを実現した。
- 分布シフト下での不均一マルチロボットタスク割り当てのためのモデルベース強化学習群制御2026/8/21
不均一なマルチロボットシステムにおけるタスク割り当てとスケジューリングを、予測を考慮した適応ロールアウトフレームワークで解決し、分布シフトに対する頑健性を向上させた。
- 敵対的エージェントを含むマルチエージェント配送経路計画の安定性保証群制御2025/4/1
配送依頼を処理するマルチエージェント経路計画において、一部のエージェントが意図的に遅延を引き起こす場合でも、依頼の滞留数が有界となるためのフリート規模と敵対的エージェント比率の条件を理論的に導出し、サンフランシスコのタクシーデータで検証した。
- Pro-Routing: 自律型マルチキャパシティロボットのための先読みルーティングによる集配タスク群制御2025/3/1
複数台の自律ロボットが集配リクエストを処理する際、リアルタイム需要に適応しつつ安定性を理論的に保証する先読みロールアウト型ルーティング手法を提案し、ハーバード大学の夜間バンシステムの実データで検証した。
- 決定トランスフォーマーによる省リソース四足歩行のための小型強化学習歩行2024/2/1
模倣学習を条件付き系列モデリングとして定式化し、決定トランスフォーマーを量子化と枝刈りで圧縮して、低コスト四足ロボットBittleの自然な歩容を実現した。
- Approximate Multiagent Reinforcement Learning for On-Demand Urban Mobility Problem on a Large Map (extended version)2023/11/1
- Surge Routing: Event-informed Multiagent Reinforcement Learning for Autonomous Rideshare2023/7/1
- Multiagent Reinforcement Learning for Autonomous Routing and Pickup Problem with Adaptation to Variable Demand2022/11/1