Stepan Dergachev

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoRL-MPPI：学習可能な行動でMPPIを強化し、効率的かつ証明可能に安全なマルチロボット衝突回避を実現
  群制御2025/11/1

  強化学習で学習した協調的な衝突回避行動をMPPIのサンプリング分布に組み込み、理論的な安全性保証を保ちながらマルチロボットのナビゲーション効率と安全性を向上させた。

• 不確実性を考慮した分散型マルチエージェント衝突回避：Model Predictive Path Integralの活用
  群制御2025/7/1

  MPPIと確率的ORCAを組み合わせ、ノイズのある局所観測下でも安全な分散型マルチエージェント衝突回避を実現する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 2.5D Mapping, Pathfinding and Path Following For Navigation Of A Differential Drive Robot In Uneven Terrain
  2022/9/1