Kirill Muravyev

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 心と動きの統合：モバイルマニピュレーションにおけるタスク計画と低レベルポリシーのためのIsaacSimベンチマーク
  モバイルマニピュレーション2025/8/1

  Isaac Sim上に構築したキッチン環境で、言語指示に基づくタスク計画と低レベル制御を統合評価するベンチマークKitchen-Rを提案し、VLMベースの計画と拡散ポリシーによる制御のベースラインを提供した。

• PRISM-Loc: トポロジカルマップを用いた都市環境における軽量長距離LiDAR自己位置推定
  自己位置推定2025/6/1

  生のLiDARスキャンから直接動作するスキャンマッチングと縁石検出を組み合わせ、コンパクトなトポロジカルマップ上でリアルタイムかつ堅牢な自己位置推定を実現する軽量手法を提案。

• NavTopo: トポロジカルマップを活用した移動ロボットの自律ナビゲーション
  ナビゲーション2024/10/1

  トポロジカルマップと2段階経路計画に基づくナビゲーションパイプラインを提案し、ニューラルネットワーク記述子と点群の2D投影で位置推定を行うことで、従来のメトリックマップ手法より高性能かつ省メモリでナビゲーションできることを示した。

• PRISM-TopoMap: 場所認識とスキャンマッチングを用いたオンライントポロジカルマッピング
  SLAM2024/4/1

  場所認識とスキャンマッチングを組み合わせ、局所的に整合した位置のグラフをオンラインで構築するトポロジカルマッピング手法を提案し、実機で有効性を示した。

• Interactive Semantic Map Representation for Skill-based Visual Object Navigation
  2023/11/1
• Evaluation of RGB-D SLAM in Large Indoor Environments
  2022/12/1
• 2.5D Mapping, Pathfinding and Path Following For Navigation Of A Differential Drive Robot In Uneven Terrain
  2022/9/1
• Enhancing exploration algorithms for navigation with visual SLAM
  2021/10/1
• MAOMaps: A Photo-Realistic Benchmark For vSLAM and Map Merging Quality Assessment
  2021/5/1
• Real-time Vision-based Depth Reconstruction with NVidia Jetson
  2019/7/1