Konstantin Yakovlev

収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoRL-MPPI：学習可能な行動でMPPIを強化し、効率的かつ証明可能に安全なマルチロボット衝突回避を実現
  群制御2025/11/1

  強化学習で学習した協調的な衝突回避行動をMPPIのサンプリング分布に組み込み、理論的な安全性保証を保ちながらマルチロボットのナビゲーション効率と安全性を向上させた。

• 不確実性を考慮した分散型マルチエージェント衝突回避：Model Predictive Path Integralの活用
  群制御2025/7/1

  MPPIと確率的ORCAを組み合わせ、ノイズのある局所観測下でも安全な分散型マルチエージェント衝突回避を実現する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• PRISM-Loc: トポロジカルマップを用いた都市環境における軽量長距離LiDAR自己位置推定
  自己位置推定2025/6/1

  生のLiDARスキャンから直接動作するスキャンマッチングと縁石検出を組み合わせ、コンパクトなトポロジカルマップ上でリアルタイムかつ堅牢な自己位置推定を実現する軽量手法を提案。

• マニピュレータ向け安全区間ランダム化経路計画
  マニピュレーション2024/12/1

  動的障害物を避ける高自由度マニピュレータの経路計画において、安全区間計画と双方向RRT-Connectを組み合わせたSI-RRTを提案し、実行時間と解コストで既存手法を上回ることを示した。

• MeshA*: 動作プリミティブを用いた効率的経路計画
  経路計画2024/12/1

  動作プリミティブをグリッドセルに同時に当てはめながら探索する新しい経路計画アルゴリズムMeshA*を提案し、従来のラティスベース計画より1.5～2倍高速であることを示した。

• NavTopo: トポロジカルマップを活用した移動ロボットの自律ナビゲーション
  ナビゲーション2024/10/1

  トポロジカルマップと2段階経路計画に基づくナビゲーションパイプラインを提案し、ニューラルネットワーク記述子と点群の2D投影で位置推定を行うことで、従来のメトリックマップ手法より高性能かつ省メモリでナビゲーションできることを示した。

• サブゴールによる安全な方策探索の改善
  安全強化学習2024/8/1

  安全制約下での強化学習において、サブゴール方策と安全方策を組み合わせて遠距離目標への到達を可能にするSPEISを提案し、複数のロボット環境で有効性を示した。

• PRISM-TopoMap: 場所認識とスキャンマッチングを用いたオンライントポロジカルマッピング
  SLAM2024/4/1

  場所認識とスキャンマッチングを組み合わせ、局所的に整合した位置のグラフをオンラインで構築するトポロジカルマッピング手法を提案し、実機で有効性を示した。

• 最適および有界準最適な任意角度マルチエージェント経路探索
  マルチエージェント経路探索2024/4/1

  エージェントが任意の角度で移動できる任意角度マルチエージェント経路探索において、初の最適アルゴリズムを提案し、さらに実行時間と解コストをトレードオフできる有界準最適版も提示した。

• Evaluation of Safety Constraints in Autonomous Navigation with Deep Reinforcement Learning
  2023/7/1
• Safe Interval Path Planning With Kinodynamic Constraints
  2023/2/1
• Policy Optimization to Learn Adaptive Motion Primitives in Path Planning with Dynamic Obstacles
  2022/12/1
• Evaluation of RGB-D SLAM in Large Indoor Environments
  2022/12/1
• 2.5D Mapping, Pathfinding and Path Following For Navigation Of A Differential Drive Robot In Uneven Terrain
  2022/9/1
• Enhancing exploration algorithms for navigation with visual SLAM
  2021/10/1
• Augmenting GRIPS with Heuristic Sampling for Planning Feasible Trajectories of a Car-Like Robot
  2021/8/1
• Prioritized SIPP for Multi-Agent Path Finding With Kinematic Constraints
  2021/8/1
• MAOMaps: A Photo-Realistic Benchmark For vSLAM and Map Merging Quality Assessment
  2021/5/1
• Planning to Score a Goal in Robotic Football with Heuristic Search
  2020/8/1
• Prioritized Multi-agent Path Finding for Differential Drive Robots
  2019/11/1
• Real-time Vision-based Depth Reconstruction with NVidia Jetson
  2019/7/1
• Combining Safe Interval Path Planning and Constrained Path Following Control: Preliminary Results
  2019/6/1
• Multi-robot Path Planning in Well-formed Infrastructures: Prioritized Planning vs. Prioritized Wait Adjustment (Preliminary Results)
  2018/7/1
• Two Techniques That Enhance the Performance of Multi-robot Prioritized Path Planning
  2018/5/1
• Towards Autonomous UAV Landing Based on Infrared Beacons and Particle Filtering
  2017/2/1
• Behavior and path planning for the coalition of cognitive robots in smart relocation tasks
  2016/7/1
• Distributed control and navigation system for quadrotor UAVs in GPS-denied environments
  2016/2/1