Alexey Skrynnik

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 因果オブジェクト中心モデルによるモンテカルロ木探索計画
  強化学習/計画2026/6/12

  オブジェクト中心表現と因果注意を組み合わせたモデルベース強化学習アルゴリズムCOMETを提案し、複数のベンチマークで初期学習性能を向上させた。

• μVLA：VLAモデルにおける部分観測操作のためのリカレントメモリ
  VLA/操作2026/6/10

  VLAモデルに小さな学習可能なメモリトークンを追加し、時間ステップ間で自己注意により更新することで、部分観測下での操作性能を向上させる手法を提案した。

• CoRL-MPPI：学習可能な行動でMPPIを強化し、効率的かつ証明可能に安全なマルチロボット衝突回避を実現
  群制御2025/11/1

  強化学習で学習した協調的な衝突回避行動をMPPIのサンプリング分布に組み込み、理論的な安全性保証を保ちながらマルチロボットのナビゲーション効率と安全性を向上させた。