Soumyodipta Nath

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 入力制約下の未知システムに対する全クラス信号時相論理タスクの時空間チューブ学習制御
  制御理論2026/7/1

  未知の非線形オイラー・ラグランジュ系に対し、入力制約を考慮しつつ信号時相論理仕様を満たす時空間チューブ制御を提案。物理情報ニューラルネットでチューブを学習し、閉形式制御則で軌道を管内に維持する。

• SafeDMPs: 適応的HRIのための形式的安全性とDMPの統合
  マニピュレーション2026/3/1

  動的運動プリミティブ(DMP)に形式的な安全性保証を組み合わせ、最適化を必要とせずに障害物回避を実現する閉形式の制御則を提案した論文。

• ロボット・コンガ：マルチエージェント系におけるリーダー・フォロワー型逐次経路追従
  群制御2025/9/1

  リーダーの移動距離に基づいて各エージェントの目標状態を更新するリーダー・フォロワー制御を提案し、シミュレーションで安定した間隔維持と高速収束を実証した。