Siyuan Liu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 入力制約下の未知システムに対する全クラス信号時相論理タスクの時空間チューブ学習制御
  制御理論2026/7/1

  未知の非線形オイラー・ラグランジュ系に対し、入力制約を考慮しつつ信号時相論理仕様を満たす時空間チューブ制御を提案。物理情報ニューラルネットでチューブを学習し、閉形式制御則で軌道を管内に維持する。

• MyoChallenge 2025: 人間の運動知能のための新しいベンチマーク
  運動制御2026/5/1

  NeurIPS 2025で開催されたMyoChallengeは、高忠実度の筋骨格モデルと物理シミュレーションを用いて、卓球ラリーとサッカーペナルティキックの2つのタスクで運動制御の知能を競うベンチマークを確立した。

• UTTG: オンライン軌道生成による汎用テレオペレーション手法
  テレオペレーション2025/4/1

  URDFから運動学パラメータを自動抽出し、低頻度な人間入力と高頻度なロボット制御の周波数ギャップをオンライン軌道生成で埋める、機種非依存のテレオペレーションシステムを提案した。

• 暗黙的論理推論と幻覚抑制による長期的身体性プランニング
  身体性プランニング2024/9/1

  大規模視覚言語モデルをファインチューニングし、実例なしで長期的な身体性タスクをスキル関数列に分解して計画するフレームワークReLEPを提案。記憶モジュールとロボット構成モジュールを備え、幻覚を抑えつつ未見タスクでも高い成功率を示す。