Sotiris Papatheodorou

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FindAnything: 任意環境でのロボット探索のためのオープンボキャブラリかつオブジェクト中心のマッピング
  マッピング2025/4/1

  視覚言語特徴をオブジェクト単位で集約し、大規模未知環境でもリアルタイムに動作するオープンボキャブラリな3Dマッピング手法を提案。

• LiDARと深度カメラに対応した視覚慣性SLAMによるサブマップベースのMAV自律探索
  探索2024/9/1

  サブマップ単位の視覚慣性SLAMとサンプリングベースの次善視点計画を組み合わせ、LiDARまたは深度カメラのどちらでも動くMAVの自律探索フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• LiDAR不要のVisual-Inertial SLAMと高密度サブマップによるスケーラブルな屋外自律ドローン飛行
  自律飛行2024/3/1

  低コストな視覚・慣性センサのみを用いたVI-SLAMと高密度占有サブマップを組み合わせ、森林のような非構造屋外環境で最大3m/sの自律飛行を衝突なしに実現したシステムを提案。

• 視覚慣性SLAMと制御バリア関数による複雑環境下での安全なMAV遠隔操作
  安全制御/遠隔操作2024/3/1

  非専門家によるMAV遠隔操作において、機載の視覚慣性SLAMと制御バリア関数を組み合わせた安全フィルタを構築し、複雑な未知環境での衝突回避を実現した。

• Finding Things in the Unknown: Semantic Object-Centric Exploration with an MAV
  2023/2/1
• Volumetric Occupancy Mapping With Probabilistic Depth Completion for Robotic Navigation
  2020/12/1
• Elastic and Efficient LiDAR Reconstruction for Large-Scale Exploration Tasks
  2020/10/1
• Multi-Resolution 3D Mapping with Explicit Free Space Representation for Fast and Accurate Mobile Robot Motion Planning
  2020/10/1
• Fast Frontier-based Information-driven Autonomous Exploration with an MAV
  2020/2/1
• Distributed area coverage control with imprecise robot localization: Simulation and experimental studies
  2016/12/1