Sotaro Katayama

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 足裏IMUを用いたギア駆動ヒューマノイドの二足歩行学習
  歩行2025/4/1

  トルクセンサのない高ギア比アクチュエータを持つヒューマノイドに対し、足裏に取り付けたIMUを活用した強化学習フレームワークを提案し、不整地での安定歩行を実現した。

• ガードサルテーションマトリクスを用いた零次確率非線形モデル予測制御によるモデルベース歩行のロバスト化
  歩行2024/3/1

  接触の不確かさを考慮した確率的・ロバスト非線形モデル予測制御を提案し、車輪脚ロボットの実機実験で有効性を示した。

• Versatile Telescopic-Wheeled-Legged Locomotion of Tachyon 3 via Full-Centroidal Nonlinear Model Predictive Control
  2023/12/1
• Quasistatic contact-rich manipulation via linear complementarity quadratic programming
  2022/10/1
• Whole-body model predictive control with rigid contacts via online switching time optimization
  2022/3/1
• Structure-Exploiting Newton-Type Method for Optimal Control of Switched Systems
  2021/12/1
• Lifted contact dynamics for efficient optimal control of rigid body systems with contacts
  2021/8/1
• Efficient solution method based on inverse dynamics for optimal control problems of rigid body systems
  2021/6/1
• Efficient Riccati recursion for optimal control problems with pure-state equality constraints
  2021/2/1