Noriaki Takasugi

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットの歩行のためのGPU加速高解像度3Dボクセルマッピングに基づくリアルタイム複数平面セグメンテーション
  歩行2025/10/1

  GPU並列計算を活用し、高解像度3Dボクセルマップから平面領域を30Hz以上で抽出する手法を提案し、脚式ロボットの歩行制御に有効性を示した。

• 制約を報酬として：報酬関数なしでロボットを強化学習する手法
  強化学習2025/1/1

  報酬関数の設計を不要にするため、複数の制約関数でタスクを定式化し、ラグランジュ法で制約付き強化学習を解く「Constraints as Rewards」を提案し、六輪伸縮脚ロボットの起立動作生成で有効性を示した。

• ガードサルテーションマトリクスを用いた零次確率非線形モデル予測制御によるモデルベース歩行のロバスト化
  歩行2024/3/1

  接触の不確かさを考慮した確率的・ロバスト非線形モデル予測制御を提案し、車輪脚ロボットの実機実験で有効性を示した。

• Versatile Telescopic-Wheeled-Legged Locomotion of Tachyon 3 via Full-Centroidal Nonlinear Model Predictive Control
  2023/12/1
• Real-time Perceptive Motion Control using Control Barrier Functions with Analytical Smoothing for Six-Wheeled-Telescopic-Legged Robot Tachyon 3
  2023/10/1