Masaya Kinoshita

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットの歩行のためのGPU加速高解像度3Dボクセルマッピングに基づくリアルタイム複数平面セグメンテーション
  歩行2025/10/1

  GPU並列計算を活用し、高解像度3Dボクセルマップから平面領域を30Hz以上で抽出する手法を提案し、脚式ロボットの歩行制御に有効性を示した。

• 足裏IMUを用いたギア駆動ヒューマノイドの二足歩行学習
  歩行2025/4/1

  トルクセンサのない高ギア比アクチュエータを持つヒューマノイドに対し、足裏に取り付けたIMUを活用した強化学習フレームワークを提案し、不整地での安定歩行を実現した。

• 制約を報酬として：報酬関数なしでロボットを強化学習する手法
  強化学習2025/1/1

  報酬関数の設計を不要にするため、複数の制約関数でタスクを定式化し、ラグランジュ法で制約付き強化学習を解く「Constraints as Rewards」を提案し、六輪伸縮脚ロボットの起立動作生成で有効性を示した。

• 段差乗り越えと振動低減を実現するコンパクトで堅牢な受動変形型オムニボールの開発
  移動ロボット2024/3/1

  オムニボールを2分割から3分割構造に変更し、スライド機構を追加することで、段差乗り越え性能と振動低減を両立した受動変形型全方向車輪を開発した。

• 床面と物体セグメンテーションに基づく移動ロボット用複数LiDARの外部キャリブレーション
  キャリブレーション2024/3/1

  視野が重ならない複数のLiDARを、移動中に取得した床面と物体の点群を用いてターゲットレスで外部キャリブレーションする手法を提案し、ノイズ除去も組み込んで高精度な3Dマップ生成を実現した。

• Versatile Telescopic-Wheeled-Legged Locomotion of Tachyon 3 via Full-Centroidal Nonlinear Model Predictive Control
  2023/12/1
• Real-time Perceptive Motion Control using Control Barrier Functions with Analytical Smoothing for Six-Wheeled-Telescopic-Legged Robot Tachyon 3
  2023/10/1