Sophie Lueth

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形態学的等価フローマッチングによる双腕移動操作
  マニピュレーション2026/5/1

  双腕移動ロボットの対称性を活用し、反射対称な等価フローマッチングポリシーを導入。サンプル効率とミラー構成へのゼロショット汎化を向上させ、実機でも検証した。

• UniFField: 任意のシーンにおける視覚・意味・空間の不確かさを統合する汎用ニューラル特徴場
  シーン表現/不確かさ推定2025/10/1

  RGB-D画像から視覚・意味・幾何特徴を統合し、各モダリティの不確かさも予測する汎用ニューラル特徴場を提案。未知環境にゼロショット適用でき、移動マニピュレータの能動物体探索で頑健な意思決定を実現。

• モバイルマニピュレーションにおける直感的全身テレオペレーションへの身体性の役割
  テレオペレーション2025/9/1

  移動マニピュレーションの遠隔操作において、操作と移動を統合するか分離するか、またVRと画面表示のフィードバックを比較し、VRは作業時間と負荷を増やす一方、統合型の操作が模倣学習の性能を高める可能性を示した。

• 双腕ロボット操作のための適応拡散制約サンプリング
  マニピュレーション2025/5/1

  等式・不等式制約をエネルギー拡散モデルに統合し、Transformerで制約の重みを適応的に学習する双腕操作の生成フレームワークを提案。

• Active-Perceptive Motion Generation for Mobile Manipulation
  2023/10/1