Haolei Tong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• できないことを見つけよう：自己改善型VLAモデルのためのエージェント的実世界強化学習
  VLA2026/9/25

  視覚言語行動モデルが実世界で自律的に練習し、失敗から学んで自己改善する強化学習フレームワークFINDを提案。人間によるリセットや報酬ラベルなしで成功率を55%から71.9%に向上させた。

• 双腕ロボット操作のための適応拡散制約サンプリング
  マニピュレーション2025/5/1

  等式・不等式制約をエネルギー拡散モデルに統合し、Transformerで制約の重みを適応的に学習する双腕操作の生成フレームワークを提案。

• 制約付きガウス過程運動計画のためのStein変分ニュートン推論
  運動計画2025/4/1

  硬い非線形制約を厳密に扱いつつベイズ事後分布を効率的に推論する、Stein変分法に基づく新しいガウス過程運動計画フレームワークを提案し、350タスクで98.57%の成功率を達成した。