Soomi Lee

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EquiContact: 空間的に汎化可能な接触リッチタスクのための階層的SE(3)視覚-力等変ポリシー
  マニピュレーション2025/7/1

  ペグ挿入などの接触リッチなマニピュレーションにおいて、少数のデモから空間的に汎化する視覚ベースの階層的ポリシーを提案し、実機で高い成功率と未知配置への頑健な汎化を示した。

• ロボットマニピュレータのためのSE(3)上の統一力・インピーダンス制御の幾何学的定式化
  マニピュレーション2025/4/1

  SE(3)多様体上で受動性を保証しつつ力追従を可能にする幾何学的統一力・インピーダンス制御(GUFIC)を提案し、非因果的な実装問題を速度・力場の導入で解決した。

• SE(3)同変ロボット学習と制御：チュートリアルサーベイ
  SE(3)同変/幾何学的制御2025/3/1

  ロボット操作や制御に現れる3次元の回転・並進対称性をニューラルネットや制御器に組み込むSE(3)同変手法を、群論の基礎から模倣学習・強化学習・幾何制御まで統一的に解説したサーベイ。