Songyuan Zhang

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CBFベース強化学習による安全でスケーラブルなマルチドローンペイロード輸送：ゼロショットsim-to-real転送
  群制御2026/7/1

  マルチドローンによる協調ペイロード輸送を、安全制約を保証するCBFベースの強化学習とドメインランダム化で訓練した分散ポリシーにより実現し、実機でゼロショット転送と動的環境での安全性を実証した。

• 未知の実行可能性を持つパラメータロバスト回避問題を強化学習で解く
  強化学習2026/2/1

  強化学習を用いて、安全な方策が存在する初期条件の部分集合を特定しながら、その集合上で到達可能性問題を解く手法FGEを提案した。

• ReFORM: ノイズ操作によるサポート上オフライン強化学習のための反射フロー
  オフライン強化学習2026/2/1

  オフライン強化学習において、フローポリシーを用いてサポート制約を構造的に満たしつつ、反射フローでノイズを操作して性能を最大化する手法を提案。

• 制御バリア関数を用いた階層型マルチエージェント強化学習による安全クリティカル自律システム
  マルチエージェント強化学習2025/7/1

  制御バリア関数に基づく階層型マルチエージェント強化学習を提案し、多数のエージェントが衝突を避けつつ協調してタスクを達成する安全な方策を学習する。

• 分散エピグラフ形式によるマルチエージェント安全最適制御
  MARL2025/4/1

  制約付きマルコフ決定過程をエピグラフ形式で解くことで訓練を安定化させ、集中訓練・分散実行型の安全マルチエージェント強化学習手法Def-MARLを提案し、シミュレーションと実機ドローンで有効性を示した。

• マルチエージェント安全最適制御のための離散GCBF近接方策最適化
  マルチエージェント安全制御2025/2/1

  未知の離散時間動力学・部分観測・近傍変化・入力制約下で、離散グラフ制御バリア関数と高性能安全方策を同時学習するDGPPOを提案し、複数シミュレータで安全性と性能の両立を示した。

• 基盤モデルによる救済：接続型マルチロボットシステムのデッドロック解消
  群制御2024/4/1

  LLMやVLMを高レベルプランナとして用い、リーダーと経由点を割り当てることで、マルチロボットシステムのデッドロックを解消する階層制御フレームワークを提案した。

• GCBF+: A Neural Graph Control Barrier Function Framework for Distributed Safe Multi-Agent Control
  2024/1/1
• Learning Safe Control for Multi-Robot Systems: Methods, Verification, and Open Challenges
  2023/11/1
• Confidence-Aware Imitation Learning from Demonstrations with Varying Optimality
  2021/10/1