Mitchell Black
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 多機自律航空機の衝突回避のための時間バリアフレームワーク群制御2026/8/14
敵対的意図を仮定した衝突までの時間（aTTC）を制御バリア関数に組み込み、時間ベースのバリアで衝突回避する手法を提案。ニューラルネットワークで実時間計算を可能にし、距離ベースのCBFより高い進捗と低い衝突率を達成。
- 未知の実行可能性を持つパラメータロバスト回避問題を強化学習で解く強化学習2026/2/1
強化学習を用いて、安全な方策が存在する初期条件の部分集合を特定しながら、その集合上で到達可能性問題を解く手法FGEを提案した。
- ReFORM: ノイズ操作によるサポート上オフライン強化学習のための反射フローオフライン強化学習2026/2/1
オフライン強化学習において、フローポリシーを用いてサポート制約を構造的に満たしつつ、反射フローでノイズを操作して性能を最大化する手法を提案。
- 分散エピグラフ形式によるマルチエージェント安全最適制御MARL2025/4/1
制約付きマルコフ決定過程をエピグラフ形式で解くことで訓練を安定化させ、集中訓練・分散実行型の安全マルチエージェント強化学習手法Def-MARLを提案し、シミュレーションと実機ドローンで有効性を示した。
- マルチエージェント安全最適制御のための離散GCBF近接方策最適化マルチエージェント安全制御2025/2/1
未知の離散時間動力学・部分観測・近傍変化・入力制約下で、離散グラフ制御バリア関数と高性能安全方策を同時学習するDGPPOを提案し、複数シミュレータで安全性と性能の両立を示した。
- 確率的ハイブリッドシステムのためのリスク考慮型MPPIMPPI2024/11/1
状態依存の動的切り替えを伴う確率的ハイブリッドシステムに対し、Unscented変換を用いて不確実性を考慮したMPPIを提案し、移動ロボットの動的障害物回避に応用した。
- オンラインでのロバスト安全フィルタ構築：方策制御バリア関数によるアプローチ安全制御2024/10/1
価値関数をオンライン推定することでロバストな制御バリア関数を近似し、高相対次数・入力制約系でも外乱下で安全を保証するRPCBFを提案。シミュレーションとクアッドコプター実機で有効性を実証。
- 到達回避タスクと制御バリア関数を用いたモデル予測パス積分法安全制御2024/7/1
Python/ROS2ツールボックスCBFkitを拡張し、到達回避仕様をコスト関数とするMPPIプランナと制御バリア関数を統合して、不確実性下でも安全性を保証する制御を実現した。
- CBFKit: ロボティクス応用のための制御バリア関数ツールボックス安全制御2024/4/1
不確実性下での安全なロボット計画・制御のためのPython/ROSツールボックスCBFKitを提案し、Toyota HSRでの実機実験で有効性を示した。
- Feasible Space Monitoring for Multiple Control Barrier Functions with application to Large Scale Indoor Navigation2023/12/1
- Safe Control Synthesis for Hybrid Systems through Local Control Barrier Functions2023/11/1