Kunal Garg

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BarrierFormer: Transformerによる予測的バリア制約を用いた安全なロボット制御
  安全制御2026/9/20

  モデル不要のTransformerベース安全制御フレームワークを提案し、予測ロールアウト上でCBF制約を学習してオンライン計算なしに安全な制御を実現した。

• 限られた実機デモンストレーションからの失敗予測
  sim2real2024/10/1

  実機での限られたデモとモデルシミュレーションを組み合わせ、ガウス過程回帰で失敗を予測する3段階手法を提案し、ロボットアームの押し操作と自動運転車の追従制御で有効性を示した。

• 基盤モデルによる救済：接続型マルチロボットシステムのデッドロック解消
  群制御2024/4/1

  LLMやVLMを高レベルプランナとして用い、リーダーと経由点を割り当てることで、マルチロボットシステムのデッドロックを解消する階層制御フレームワークを提案した。

• GCBF+: A Neural Graph Control Barrier Function Framework for Distributed Safe Multi-Agent Control
  2024/1/1
• Learning Safe Control for Multi-Robot Systems: Methods, Verification, and Open Challenges
  2023/11/1
• Neural Network-based Fault Detection and Identification for Quadrotors using Dynamic Symmetry
  2023/9/1