Songyang Liu

University of Florida

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 屋根施工における人型ロボットのための斜面適応型全身運動学習
  全身運動/建設作業2026/9/17

  人間の動作をロボットに再現させつつ、屋根の斜面に足や手を正しく接地させるため、軌道最適化と強化学習を組み合わせた枠組みを提案し、Unitree G1で釘打ち・ハンマー・押し動作などを実現した。

• HOIST: 模倣学習とサンプル効率的チューニングによる人型ロボットの吊り荷操作
  マニピュレーション2026/6/1

  人型ロボットが吊り荷を操作する際、VRテレオペレーションの模倣学習で初期動作を獲得し、その後バッチ強化学習で配置精度を改善する手法を提案。シミュレーションと実機で効果を実証した。

• TEeVTOL：都市規模の風場を横断するeVTOL航空機の経路計画におけるエネルギーと時間効率のバランス
  経路計画2024/3/1

  深層強化学習を用いて、動的な都市風場におけるeVTOLの経路計画を行い、エネルギーと時間の効率を両立させる手法を提案し、ダイクストラ法と比較して理論最適に近い性能を示した。