Shuai Li
University of Florida
収録論文 34本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触を決定変数とする：脚式ロコマニピュレーションのための能力トレードオフ接触選択ロコマニピュレーション2026/9/24
脚式ロボットのロコマニピュレーションにおいて、環境との接触面と全身姿勢を同時に選択する問題を定式化し、能力トレードオフを考慮した効率的な接触選択手法CTCSを提案した。
- 屋根施工における人型ロボットのための斜面適応型全身運動学習全身運動/建設作業2026/9/17
人間の動作をロボットに再現させつつ、屋根の斜面に足や手を正しく接地させるため、軌道最適化と強化学習を組み合わせた枠組みを提案し、Unitree G1で釘打ち・ハンマー・押し動作などを実現した。
- データ不足下のロボット挿入における運動事前正則化の分解マニピュレーション2026/9/15
15回のデモのみから拡散方策を学習する際、運動事前正則化（最小ジャーク、速度-曲率）が挿入成功率に与える影響を実機80試行で比較した。
- 受動力制御を用いた協調フレキシブルペイロード操作における振動抑制マニピュレーション2026/8/14
2台の産業用ロボットアームをリーダー・フォロワー構成で用い、柔軟なペイロードの運動中の横振動を抑制する制御戦略を提案した。フォロワー側のアドミッタンス制御により外力に追従させ、エネルギー消散を保証する。
- AdaReP: モデルミスマッチ下での適応的再計画によるニューラルワールドモデル予測制御モデル予測制御2026/6/1
ニューラルワールドモデルを用いたMPCの再計画頻度を、予測誤差の蓄積と局所感度に基づいてオンラインで適応させる手法を提案し、計算コストを削減しつつ性能を維持する。
- HOIST: 模倣学習とサンプル効率的チューニングによる人型ロボットの吊り荷操作マニピュレーション2026/6/1
人型ロボットが吊り荷を操作する際、VRテレオペレーションの模倣学習で初期動作を獲得し、その後バッチ強化学習で配置精度を改善する手法を提案。シミュレーションと実機で効果を実証した。
- ATAAT: 視覚-言語-行動モデルに対するバックドア攻撃を防ぐ適応型脅威認識敵対的チューニングフレームワークセキュリティ/VLA2026/5/1
視覚-言語-行動(VLA)モデルの視覚経路へのバックドア攻撃を研究し、従来手法の失敗原因である「勾配干渉」を解決する適応型フレームワークを提案した。
- ElasticFlow: 弾性時間地平線を用いた一段階物理整合ポリシーによる言語誘導操作操作2026/5/1
拡散ポリシーの遅延問題を解決するため、蒸留不要で物理整合性を保つ一段階生成フレームワークを提案し、時間地平線の弾性化で言語指示と動作の粒度を整合させた。
- 動的ケーブル長調整を備えた人間-クアッドローター協調搬送のためのタスク適応型アドミッタンス制御群制御2026/4/1
人間とクアッドローターが協力して荷物を運ぶ際に、ケーブル長を動的に調整しながら接触力に適応するアドミッタンス制御を提案し、実験でその有効性を検証した。
- 平行透視誤差伝播モデルに基づくカメラ位置計測法の研究カメラ姿勢推定2026/2/1
平行透視近似を用いて画像計測誤差の伝播をモデル化し、近距離場でのカメラ姿勢推定を高精度かつ高効率に行う手法を提案した。
- FT-NCFM：効率的なVLAモデルのための影響力考慮型データ蒸留フレームワークVLA2025/11/1
VLAモデルの学習データを因果帰属と敵対的生成で蒸留し、5%のデータで85-90%の成功率を達成しつつ学習時間を80%以上削減するデータ中心の手法を提案。
- クアッドコプターによる太陽光パネルへの自律的近接コーティング飛行ロボット2025/9/1
機体に液体噴霧機構を搭載したクアッドコプターで、太陽光パネルに保護コーティングを自律的に塗布するシステムを開発し、屋内・屋外実験で有効性を検証した。
- 大規模実環境ロボット導入のためのパッケージピッキング最適化学習マニピュレーション2025/6/1
多吸盤エンドエフェクタの吸盤選択と把持位置・姿勢の調整を機械学習で予測し、実倉庫の200万回以上のピッキングで失敗率を20%削減した。
- 大規模マルチ吸盤ピッキングにおけるマルチモーダル学習によるピック成功予測マニピュレーション2025/6/1
倉庫などでの多様な物品の山からのマルチ吸盤ロボットピッキングにおいて、RGB・深度・セマンティックセグメンテーションを組み合わせたマルチモーダル学習でピック成功を予測し、実データで性能を評価した。
- 柔軟ロボットアームの振動抑制のためのデータ駆動型入力整形振動抑制2025/6/1
柔軟ロボットアームの残留振動を抑える入力整形パラメータを、作業空間内で計測済みデータを補間して適応的に調整するデータ駆動手法を提案し、3Dプリントアームで有効性を示した。
- 制御バリア関数を用いたマルチロボットシステムの予測型協調衝突回避群制御2025/1/1
制御バリア関数に予測的安全行列を導入し、デッドロック回避戦略と組み合わせることで、マルチロボットの協調衝突回避を実現した研究。
- 加速度駆動型マルチロボットシステムの軌道追従における衝突リスク定量化とコンフリクト解消群制御2025/1/1
加速度で駆動する多数ロボットの軌道追従において、非保守的な衝突回避とデッドロック回避を同時に実現する手法を提案し、大規模系での優位性を示した。
- 適応的モーメンタムバイアスと分離型重み減衰を用いた高精度ロボットキャリブレーションキャリブレーション2024/8/1
産業用ロボットの絶対位置決め精度低下を解決するため、Adamにメモリ長のハイパーパラメータと分離型重み減衰を組み合わせたAdaModWを提案し、キャリブレーション精度を向上させた。
- CARL: 混在交通制御における模倣ベースの摂動に対する渋滞認識強化学習群制御2024/4/1
人間運転車の挙動を模倣学習と確率的サンプリングで再現し、安全性重視と効率重視の2種類の強化学習ロボット車を提案して混在交通の安全性と効率を改善した研究。
- デュアルエンコーダによる多目的軌道計画軌道計画2024/3/1
デュアルエンコーダ型Transformerで初期軌道を生成し、逐次二次計画法で洗練することで、時間-ジャーク最適軌道計画を高速化する手法を提案した。
- TEeVTOL：都市規模の風場を横断するeVTOL航空機の経路計画におけるエネルギーと時間効率のバランス経路計画2024/3/1
深層強化学習を用いて、動的な都市風場におけるeVTOLの経路計画を行い、エネルギーと時間の効率を両立させる手法を提案し、ダイクストラ法と比較して理論最適に近い性能を示した。
- Efficient State Estimation with Constrained Rao-Blackwellized Particle Filter2023/10/1
- Pick Planning Strategies for Large-Scale Package Manipulation2023/9/1
- Demonstrating Large-Scale Package Manipulation via Learned Metrics of Pick Success2023/5/1
- Using Alternation Direction Method of Multipliers to Enhance robots Calibration Accuracy based on Multi-Planal Constraints2023/4/1
- A New Calibration Method for Industrial Robot Based on Step-Size Levenberg-Marquardt Algorithm2022/8/1
- A novel robot calibration method with plane constraint based on dial indicator2022/8/1
- A Novel Quadratic Interpolated Beetle Antennae Search for Manipulator Calibration2022/4/1
- A New Robot Arm Calibration Method Based on Cubic Interpolated Beetle Antennae Search Approach2022/4/1
- An Advancing Ensemble with Diversified Algorithms for Robot Arm Calibration2022/4/1
- Shaping Individualized Impedance Landscapes for Gait Training via Reinforcement Learning2021/9/1
- Decentralized Circle Formation Control for Fish-like Robots in the Real-world via Reinforcement Learning2021/3/1
- A Deep Learning-Based Autonomous RobotManipulator for Sorting Application2020/9/1
- A Survey on Blockchain Technology and Its Potential Applications in Distributed Control and Cooperative Robots2018/12/1