Som Sagar
Arizona State University
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動画生成/物理推論マニピュレーションVLA説明可能AI
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PhysicsLENS：動画生成モデルにおける物理的性質の盲目性を診断する動画生成/物理推論2026/10/1
ロボット動画生成モデルが、重さや摩擦などの視覚的に隠れた物理的性質を無視しているかを評価するデータセットとベンチマークを提案し、見た目がもっともらしい動画でも指定された物理的性質を無視する傾向があることを示した。
- アクチュエータ劣化下におけるマニピュレーションポリシーのテスト時適応マニピュレーション2026/9/28
関節温度やモータ電流などのテレメトリを用いて、凍結したマニピュレーションポリシーの出力アクションを補正する軽量Transformerを学習し、アクチュエータ劣化時でも成功率を向上させる手法を提案。
- 戦略的視点選択による視点非依存マニピュレーションポリシーマニピュレーション2025/6/1
カメラ視点の変化に頑健な操作ポリシーを実現するため、情報利得最適化に基づき少数の戦略的視点を選んで微調整するフレームワークVantageを提案。
- PAC Bench：基盤モデルはマニピュレーション方策実行の前提条件を理解しているか？VLA2025/6/1
ロボット操作に必要な物体の性質・アフォーダンス・物理的制約をVLMが理解できるかを評価する3万件超のベンチマークを構築し、既存モデルに大きな知識ギャップがあることを示した。
- RoboMD: 意味的ポテンシャル場によるロボットの脆弱性発見マニピュレーション2024/12/1
視覚言語埋め込み空間をポテンシャル場として強化学習し、実機試行なしで操作ポリシーの脆弱性を予測・マッピングするフレームワークを提案。
- BaTCAVe: ロボット行動に対する信頼できる説明説明可能AI2024/9/1
ニューラルネットワークの判断を人間が解釈できる高レベル概念に基づいて説明し、その説明の不確実性スコアも提示する信頼性の高い説明可能ロボティクス手法を提案した。