Sol Choi

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RGB: RL誘導による全身MPPIヒューマノイド制御
  ヒューマノイド制御2026/6/1

  事前学習済みの強化学習ポリシーをサンプリング事前分布として使い、MPPIのコストでタスク目的を指定する全身制御フレームワークを提案。再学習なしでタスク精度を向上させる。

• 関節物体操作のための部分空間別ハイブリッド強化学習
  マニピュレーション2024/12/1

  関節物体の操作を複数の部分空間に分割し、それぞれ独立した目的で強化学習ポリシーを学習することで、未知のダイナミクスへの適応と冗長性の活用を実現した。