Euncheol Im

Korea Institute of Science and Technology

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リアルタイム動力学に基づくトルクサンプリングMPPIによるコンプライアントで力認識のマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/2

  MPPIベースのタスク空間制御フレームワークを提案し、剛体動力学をリアルタイムMPCで解き、安全制約を課すことで、非構造環境での正確な運動・力制御とコンプライアントな物理的相互作用を実現した。GPU並列化を活用したトルクサンプリング方式により、166Hz以上の更新レートを達成し、7自由度マニピュレータで実証した。

• ProxPI: 学習済み事前分布の不一致下でのサンプリングベースMPCに対する近接事前分布注入
  モデル予測制御2026/9/1

  学習済みポリシーとMPCを組み合わせる際、事前分布が不正確な場合にサンプリング分布をポリシー出力に中心化する既存手法の問題を指摘し、名目中心のサンプリングを維持しつつポリシーを近接コストとして組み込むProxPIを提案。理論と実験で性能回復を実証。

• RGB: RL誘導による全身MPPIヒューマノイド制御
  ヒューマノイド制御2026/6/1

  事前学習済みの強化学習ポリシーをサンプリング事前分布として使い、MPPIのコストでタスク目的を指定する全身制御フレームワークを提案。再学習なしでタスク精度を向上させる。