Siyuan Wang
Sun Yat-sen University
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MIRA-PRM: 移動型ガスセンシング検査のためのミッション情報を活用した再利用可能ロードマップ計画経路計画2026/9/19
順序付きサンプリング位置への到達信頼性を高めるため、ミッション情報を組み込んだ確率的ロードマップ計画手法を提案し、シミュレーションで高い成功率と局所修復による効率化を示した。
- CrossTracer: VLAモデルの推論とトレース残差適応によるクロスエンボディメントナビゲーションナビゲーション2026/8/1
ロボットの種類に応じた移動制約を考慮したナビゲーション経路を生成するため、VLAモデルと適応的残差補正を組み合わせた階層的フレームワークを提案した。
- MECoBench: 具現化環境におけるマルチモーダルエージェント協調の体系的研究マルチエージェント協調2026/6/30
マルチモーダル大規模言語モデルを具現化エージェントとして協調させるためのベンチマークMECoBenchを提案し、多様な実世界タスクでの協調効果と限界を実験的に分析した。
- LIBERO-Occ: 視点想像によるシーン起因の遮蔽下での視覚言語行動モデルの評価と改善VLA/操作2026/6/9
遮蔽がある操作環境でVLAモデルの性能が低下する問題を調べ、遮蔽評価ベンチマークLIBERO-Occを導入し、補完視点を想像して行動予測に活用する手法VIMを提案した。
- SpatialAnt: 能動的なシーン再構築と視覚的予測による自律ゼロショットロボットナビゲーションナビゲーション2026/3/1
ロボットが未知環境を事前探索して自己構築した不完全な3D再構築を用いて、ゼロショットで言語指示によるナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。物理的接地によるスケール回復と視覚的予測による経路の反実仮想推論で性能を向上させた。
- SpatialNav: 空間シーングラフを活用したゼロショット視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/1/1
環境を事前探索して空間シーングラフを構築し、エージェント中心の地図と方位合わせした視覚表現、遠隔物体位置推定を組み合わせることで、ゼロショット視覚言語ナビゲーションの性能を大幅に向上させた。
- DW-A-PRM：動的重み付きプランナ経路計画2025/9/1
A*の大域的探索とPRMの確率的探索を動的重み付けで統合し、複雑環境での経路計画を高速かつ滑らかにするハイブリッド手法を提案した論文。
- 自動運転の軌道計画をマルチモーダル大規模言語モデルで説明する自動運転2024/11/1
自動運転の意思決定を説明可能にするため、将来の軌道計画を入力として走行行動とその理由を記述するマルチモーダル大規模言語モデルを提案し、新規データセットを構築した。
- 車輪脚変形モジュールを備えた汎用フィールド輸送ロボット移動ロボット2024/10/1
自己ロック式電動プッシュロッドで駆動する変形可能な車輪脚モジュールを備え、不整地や階段など様々な地形で荷物を輸送できる2種類のフィールドロボットを開発し、その設計・制御手法を実証した。
- Asynchronous Federated Learning for Edge-assisted Vehicular Networks2022/8/1