Siyuan Luo
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WB-WAM：ヒューマノイド移動操作のための異種全身・手事前学習VLA2026/9/28
身体・ルート・巧みな手の動作を統合した行動空間で動画と行動を事前学習し、人間の動作データを活用してヒューマノイドの移動操作をデータ効率的に学習する手法を提案。
- XP-JEPA: 予測可能な潜在ダイナミクスのための交差予測物理基盤世界モデル2026/8/25
視覚と物理状態を別々に符号化し、共有予測器で両方を進めることで、物理遷移に基づく潜在ダイナミクスを学習する手法を提案。訓練後に物理ブランチを捨て、視覚のみで制御可能。
- Vorch-Omni: 視覚と聴覚のマルチタスク統合オーケストレーション音声映像生成2026/8/6
音声と映像の生成・編集・参照合成を単一モデルで統一的に扱うマルチタスクフレームワークを提案し、条件付けマスクとタスク識別子により多様な入出力構成を柔軟に処理する。
- エージェント型Real2Sim：視覚言語エージェントによる物理ベースの世界モデリングsim2real2026/7/1
ロボットと物体の相互作用の実世界記録を、物理シミュレーション可能な双子モデルに自動変換するフレームワークを提案。視覚言語エージェントが幾何・物理パラメータ・軌道などを自律的に推定し、剛体操作から変形物体、人型動作までを統一的に扱う。
- 推論時シミュレータ・インザ・ループ精緻化による堅牢な布操作の実現布操作2026/6/1
単一RGB画像からの実世界布操作を、シミュレータを推論時に用いて軌道を精緻化する手法で実現し、成功率と堅牢性を向上させた。
- Real-IKEA: 物理的忠実性は堅牢な操作の前提条件である操作/sim2real2026/6/1
実世界の抵抗を模した高忠実度の物理シミュレーションとデータセットReal-IKEAを構築し、RLポリシーが摩擦に頼らない頑健な操作戦略を獲得できることを示した論文。
- DiffPhD: 弾性動力学と接触リッチなGPU高速化における射影的異種材料のための統合微分可能ソルバーシミュレーション2026/5/1
異種材料の弾性体シミュレーションを微分可能にする統合フレームワークを提案し、剛性差や大変形、接触が多い状況でも安定かつ高速に勾配計算を実現した。
- FLASH: GPU高速シミュレーションによる数分での高忠実度変形物操作の高速学習シミュレーション/変形物操作2026/4/1
GPUネイティブな変形物操作シミュレーションフレームワークFLASHを提案し、数分の合成データ学習で実ロボットのタオル折りや衣類折りをゼロショットで成功させた。
- 少数ショット実世界データから剛体接触を学習する微分可能シミュレータsim2real2026/3/1
少量の実世界データで解析的シミュレータを校正し、メッシュベースGNNで剛体接触の順動力学を微分可能に学習するreal-to-sim手法を提案。
- ソフト応答材料でヒューマノイドの安全性を高めるヒューマノイド/安全設計2026/1/1
非ニュートン流体を用いた柔軟・剛性協調設計により、通常時は柔らかく衝撃時に硬化する保護材をヒューマノイドに適用し、転倒時の衝撃を吸収して安全性と耐久性を向上させた。
- DISCO: 拡散ポリシーと制約付きインペインティングによる言語誘導マニピュレーションマニピュレーション2024/6/1
視覚言語モデルで言語指示を3Dキーフレームに変換し、拡散ポリシーのインペインティングを制約することで、未知の語彙の指示にも対応できるロボット操作手法を提案した。
- SoftMAC: Differentiable Soft Body Simulation with Forecast-based Contact Model and Two-way Coupling with Articulated Rigid Bodies and Clothes2023/12/1
- Jade: A Differentiable Physics Engine for Articulated Rigid Bodies with Intersection-Free Frictional Contact2023/9/1
- ClothesNet: An Information-Rich 3D Garment Model Repository with Simulated Clothes Environment2023/8/1