Peter Yichen Chen

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DiagGen: ロボットシミュレーションのためのシミュレーションベース診断による変形可能アセットのエージェント生成
  sim2real2026/9/19

  1枚の画像から変形可能なシミュレーション用アセットを生成し、物理シミュレータで診断・修復するエージェントフレームワークを提案。

• WorldContact: 接触中心の世界モデルによるスケーラブルなロボット学習
  sim2real2026/9/17

  変形物体操作のための接触中心の世界モデルを提案し、限られた軌道データから効率的に追加学習データを生成して、実機ロボットのポリシー適応を成功させた。

• BoxTwin: ビデオから弾塑性関節物体の動力学を学習する
  変形物体操作2026/7/1

  ビデオから弾塑性関節物体の動力学を学習するデジタルツインフレームワークを提案し、手動折りたたみや双腕操作実験で長期的な塑性変形挙動を正確に再現した。

• NeuralActuator: ロボット動力学と外力知覚のためのニューラルアクチュエータモデリング
  アクチュエータモデリング2026/7/1

  低コストロボットのアクチュエータ動力学をニューラルネットでモデル化し、トルク予測・外力知覚・異常検知を同時に行う手法を提案した。

• エージェント型Real2Sim：視覚言語エージェントによる物理ベースの世界モデリング
  sim2real2026/7/1

  ロボットと物体の相互作用の実世界記録を、物理シミュレーション可能な双子モデルに自動変換するフレームワークを提案。視覚言語エージェントが幾何・物理パラメータ・軌道などを自律的に推定し、剛体操作から変形物体、人型動作までを統一的に扱う。

• EUPHORIA: ハイブリッド最適化による効率的な汎用プランニングで堅牢な産業用ロボット組立を実現
  プランニング2026/5/1

  建築用ロボット組立のための、グラフハイパーネットワークと物理情報付きトランスフォーマーを組み合わせた、少数ショット適応と動的効率性を両立する統合プランニングフレームワークを提案した。

• DiffPhD: 弾性動力学と接触リッチなGPU高速化における射影的異種材料のための統合微分可能ソルバー
  シミュレーション2026/5/1

  異種材料の弾性体シミュレーションを微分可能にする統合フレームワークを提案し、剛性差や大変形、接触が多い状況でも安定かつ高速に勾配計算を実現した。

• AIによる効率的な水中グライダーの自動設計
  設計最適化2025/5/1

  形状と制御を同時最適化するAI設計フレームワークを構築し、手設計を超えるエネルギー効率の水中グライダーを実現した。

• ロボットの固有感覚による物体特性の学習：微分可能なロボット・物体相互作用
  システム同定2024/10/1

  ロボットの関節エンコーダ情報のみを用い、微分可能シミュレーションを通じて操作物体の慣性や柔らかさなどの特性を推定する手法を提案。

• PAC-NeRF: Physics Augmented Continuum Neural Radiance Fields for Geometry-Agnostic System Identification
  2023/3/1