Gang Yang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
シミュレーション/変形物操作マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FLASH: GPU高速シミュレーションによる数分での高忠実度変形物操作の高速学習シミュレーション/変形物操作2026/4/1
GPUネイティブな変形物操作シミュレーションフレームワークFLASHを提案し、数分の合成データ学習で実ロボットのタオル折りや衣類折りをゼロショットで成功させた。
- 幾何学的不確かさ下での安定物体配置のための微分可能接触ダイナミクスマニピュレーション2024/9/1
接触ダイナミクスの微分可能シミュレーションを用いて、力覚センサの読みから物体の姿勢や形状の不確かさを推定し、ロボットアームによる安定した物体配置を実現する手法を提案。
- 接触合成に基づく汎用ロボットマニピュレーション基盤モデルマニピュレーション2024/5/1
物体とロボットの点群・物性・目標運動を入力し、接触点と接触力を出力することで、多様な物体の操作を統一的に扱う基盤モデルを提案した。
- SoftMAC: Differentiable Soft Body Simulation with Forecast-based Contact Model and Two-way Coupling with Articulated Rigid Bodies and Clothes2023/12/1
- Jade: A Differentiable Physics Engine for Articulated Rigid Bodies with Intersection-Free Frictional Contact2023/9/1