Siwei Cheng
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 局所解脱出器：未知環境でのロバストナビゲーションのためのプログラム的サブゴール生成ナビゲーション2026/9/30
局所観測のみを用いて、障害物形状と安全性に基づく解釈可能なヒューリスティックでサブゴールを生成し、局所解から脱出する階層型ナビゲーション手法を提案。学習不要で様々な局所プランナに適用可能。
- AgniNav: 構成駆動型クロスエンボディローカルナビゲーションナビゲーション2026/6/1
ロボットの衝突エンベロープを4パラメータで定義し、単眼画像から疑似レーザースキャンを生成するネットワークとプランナーを構成することで、再学習なしで車輪型・脚型・人型ロボットに適用可能なナビゲーション手法を提案した。
- FlashNav: 20秒以内の超高速ロボットナビゲーションポリシー訓練ナビゲーション2026/6/1
GPU中心のフレームワークで、レンジベースのロボットナビゲーションの強化学習ポリシーを20秒未満で訓練できることを示した論文。シミュレーションをナビゲーションMDPに合わせて簡略化し、GPU上で並列遷移を生成することで高速化を実現。
- 即時リセットは本当に必要か？衝突処理を見直して効率的なロボットナビゲーションを実現ナビゲーション2026/5/1
衝突時に毎回環境をリセットする従来の強化学習手法を改め、同一エピソード内で再試行を許す「Multi-Collision reset Budget」を提案し、学習効率と実機性能を向上させた。
- 失敗認識を備えた模倣学習による安全なロボットナビゲーションナビゲーション2026/4/1
成功デモのみに頼る模倣学習の限界を指摘し、失敗データを価値推定に活用して政策学習は成功デモに限定する枠組みを提案。衝突率を減らしつつ成功率を維持することを実証した。
- CeRLP: クロスエンボディメントロボットの視覚ナビゲーションのためのローカルプランニングフレームワークナビゲーション2026/3/1
異なるロボットやカメラ構成でも動作する視覚ナビゲーションのためのローカルプランニングフレームワークを提案し、深度推定のスケール補正と視覚情報のレーザースキャンへの抽象化により、ロボットの形状差を吸収する。