Sinjae Kang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単調な進捗を超えて：ロボット模倣のためのリトライ監視価値学習
  模倣学習2026/6/1

  不完全なデモからリトライイベントを疎な監視として用い、誤りに敏感な価値関数を学習し、下流の行動クローニングの重み付けに活用するフレームワークを提案。実ロボット操作タスクで効果を実証。

• 言語と自己中心視点の人間信号に基づく階層的ポリシーによる自然なヒューマンロボットインタラクション
  HRI2026/6/1

  スマートグラスから得られる人間の視線やジェスチャーなどの非言語信号と言語指示を組み合わせてロボットを制御する階層的ポリシーを提案し、ユーザーの意図伝達の負担を軽減した。

• WarmPrior: 時間的先験情報によるフローマッチングポリシーの直線化
  ロボット制御/生成モデル2026/5/1

  ロボット操作タスクにおいて、ガウス分布の代わりに最近の行動履歴から構築した時間的先験分布を生成ポリシーのソース分布として用いることで、成功率が向上することを示した論文。

• 量より質：データ中心ロボット学習のための影響関数によるデモンストレーションキュレーション
  データキュレーション2026/3/1

  デモンストレーション学習において、検証データへの損失削減への貢献度を影響関数で推定し、高品質なデータを選別する手法QoQを提案。シミュレーションと実環境で既存手法より高い性能を達成。