Dongjun Lee

Seoul National University

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CRISP: 多様な形状と接触ソルバを備えた接触リッチロボットシミュレーション基盤
  sim2real2026/9/18

  複雑な多接触を高精度に扱う物理シミュレータCRISPを開発し、多様な幾何表現と拡張ラグランジュ法による接触ソルバを統合して、接触の多いロボットマニピュレーションでの物理忠実度を検証した。

• RORA: 関節動作を伴う現実的な物体再構築
  3D再構築2026/8/1

  単一の静的物体ビデオから、正確な関節動作を持つシミュレーション用アセットを再構築する初のエンドツーエンドパイプラインを提案。3Dガウススプラッティングとメッシュを組み合わせたハイブリッド表現と、ユーザー提案による関節軸の自動推定で高精度な再構築を実現。

• 言語と自己中心視点の人間信号に基づく階層的ポリシーによる自然なヒューマンロボットインタラクション
  HRI2026/6/1

  スマートグラスから得られる人間の視線やジェスチャーなどの非言語信号と言語指示を組み合わせてロボットを制御する階層的ポリシーを提案し、ユーザーの意図伝達の負担を軽減した。

• クロスビュー関係から学ぶ多視点空間推論
  VLA2026/3/30

  多視点の空間推論能力を高めるための大規模データセットXVRを構築し、視覚言語モデルを微調整して、対応付け・検証・位置特定のタスクで性能を向上させ、ロボット操作にも効果があることを示した。

• 接触ファクターグラフにおける勾配ベースの効率的推論によるマニピュレーション計画
  マニピュレーション2025/3/1

  接触や動的制約を含むマニピュレーション計画を、接触ファクターグラフとして微分可能な形でモデル化し、勾配を活用した効率的な推論アルゴリズムで解をサンプリングする枠組みを提案した。

• ロボット多接触シミュレーションのための拡張ラグランジュ法の変種
  接触シミュレーション2025/2/1

  多接触非線形相補性問題を解くため、拡張ラグランジュ法に基づく2つの新しいソルバー（CANALとSubADMM）を提案し、精度・速度・並列性を評価した。

• 衝突制約の補間による狭路経路計画
  経路計画2024/10/1

  環境を凸物体に分解し、衝突制約を段階的に導入・補間することで、狭い通路を通る経路計画を安定して解くフレームワークを提案した。

• Uncertain Pose Estimation during Contact Tasks using Differentiable Contact Features
  2023/5/1
• Modular and Parallelizable Multibody Physics Simulation via Subsystem-Based ADMM
  2023/2/1
• A Learning-Based Estimation and Control Framework for Contact-Intensive Tight-Tolerance Tasks
  2022/10/1
• Fast and Accurate Data-Driven Simulation Framework for Contact-Intensive Tight-Tolerance Robotic Assembly Tasks
  2022/2/1
• Large-Dimensional Multibody Dynamics Simulation Using Contact Nodalization and Diagonalization
  2022/1/1
• Learning multiple gaits of quadruped robot using hierarchical reinforcement learning
  2021/12/1