Simone Tolomei

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触誘導探索による多批判的強化学習を用いた非把持移動操作
  移動操作/強化学習2026/8/28

  非把持操作のための接触誘導探索戦略を多批判的強化学習フレームワークに組み込み、接触を求める報酬で探索を促進し、時間とともにその影響を減衰させてタスク最適な方策を獲得する手法を提案。箱押し、椅子運搬、食洗機開閉などのタスクで評価し、実機の四足移動マニピュレータで椅子運搬を実証した。

• 連結された四脚ロボットによる協調運搬タスクのためのマルチエージェント局所衝突回避学習
  群制御2026/3/1

  四脚ロボット2台が物体を連結して運搬する際、事前地図や経路計画なしにセンサ情報のみで障害物を回避しながら目標方向へ追従する強化学習ベースの階層的制御手法を提案した。

• 再構成可能な受動関節による劣駆動巧みなロボット把持
  マニピュレーション2025/1/1

  外部力で再構成・固定できる軽量受動関節を開発し、劣駆動3指グリッパで単一例から巧みな把持を学習する手法を提案。IKEA物体とYCBデータセットで80%と87%の把持成功率を達成した。