Manolo Garabini

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 地形に応じて運動モデルを切り替えるマルチモデル対応の大域経路計画
  経路計画2026/9/11

  地形解析と見通し考慮A*で経路を生成し、地形やロボット状態に応じて運動モデルをリアルタイムに切り替えるPure Pursuit制御で追従する手法を提案し、四足歩行ロボットとドローンのシミュレーションで有効性を示した。

• 接触誘導探索による多批判的強化学習を用いた非把持移動操作
  移動操作/強化学習2026/8/28

  非把持操作のための接触誘導探索戦略を多批判的強化学習フレームワークに組み込み、接触を求める報酬で探索を促進し、時間とともにその影響を減衰させてタスク最適な方策を獲得する手法を提案。箱押し、椅子運搬、食洗機開閉などのタスクで評価し、実機の四足移動マニピュレータで椅子運搬を実証した。

• 植物学×ロボティクス：アルプス山麓のガレ場モニタリング
  フィールドロボティクス2025/11/1

  脚式ロボットANYmal Cをイタリアアルプスのガレ場に投入し、深層学習で植物種を検出・分類することで、植物学者の野外調査を支援する手法を実証した。

• 再構成可能な受動関節による劣駆動巧みなロボット把持
  マニピュレーション2025/1/1

  外部力で再構成・固定できる軽量受動関節を開発し、劣駆動3指グリッパで単一例から巧みな把持を学習する手法を提案。IKEA物体とYCBデータセットで80%と87%の把持成功率を達成した。

• Optimal Control for Articulated Soft Robots
  2023/6/1
• Robust Footstep Planning and LQR Control for Dynamic Quadrupedal Locomotion
  2020/10/1