Simon Roy

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VISTA: 行動履歴条件付けによるスケール認識型視覚ナビゲーション
  ナビゲーション2026/6/1

  視覚ナビゲーション基盤モデルが正規化された行動予測により物理的スケールを誤解する問題を解決するため、行動履歴を条件付けに加え、DINOv3エンコーダで空間・幾何情報を強化したモデルVISTAを提案。未見環境でのゼロショット実世界展開で高い性能を示した。

• 言語からの潜在目標予測によるモデルベースプランニング
  プランニング2026/5/26

  言語指示から中間目標状態の系列を予測し、同じ潜在空間で行動条件付きロールアウトを行うことで、長期的なプランニングを可能にするフレームワークLAGOを提案した。

• 選ぶか選ばないか、それが問題だ：ロボットスキル予測の小規模アンサンブルへの蒸留
  タスク割り当て/スキル予測2026/5/1

  自然言語のタスク記述から必要なロボットの物理能力（飛行、車輪、脚など）を予測するモデルを、LLM生成の合成データで訓練した小規模アンサンブルが、巨大な汎用LLMを上回る精度を達成したことを示した論文。