Maeva Guerrier

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VISTA: 行動履歴条件付けによるスケール認識型視覚ナビゲーション
  ナビゲーション2026/6/1

  視覚ナビゲーション基盤モデルが正規化された行動予測により物理的スケールを誤解する問題を解決するため、行動履歴を条件付けに加え、DINOv3エンコーダで空間・幾何情報を強化したモデルVISTAを提案。未見環境でのゼロショット実世界展開で高い性能を示した。

• 視覚基盤モデルはナビゲーションできるか？ゼロショット実世界評価と教訓
  ナビゲーション2026/3/1

  5つの最先端視覚ナビゲーションモデルを2つのロボットと屋内・屋外5環境で実世界評価し、成功率以外に経路品質・衝突・環境変化への頑健性を分析して3つの系統的限界を明らかにした。

• ガードレールに導かれて：ロボット学習の安全インストラクターとしての制御バリア関数
  安全強化学習2025/5/1

  安全行動の時間的影響を連続的な負の報酬でモデル化し、制御バリア関数（CBF）を強化学習に統合する3つの手法を提案。シミュレーションと実機の四輪差動駆動ロボットで、CBFが危険領域回避と学習改善に有効であることを示した。

• 制御バリア関数の学習と強化学習への応用：サーベイ
  安全強化学習2024/4/1

  強化学習の安全性を保証する制御バリア関数に注目し、その自動学習手法と安全強化学習への応用に関する既存研究を体系的に調査したサーベイ論文。